Задержка должна быть минимальной, и для этого нужно два условия: во-первых, частота дискретизации должна быть чуть выше предела Найквиста для самой высокой частоты, которую ты отслеживаешь – чтобы ничего важного не пропустить; во-вторых, цепь обработки должна быть максимально линейной. Избегай любых ветвлений или обратных связей, которые могут вызвать дрожание, и старайся делать пути следования данных как можно короче, чтобы время распространения оставалось постоянным. На практике – синхронизируй тактовый сигнал датчика с кварцем, используй FIFO для буферизации импульсов, а затем обрабатывай все в один проход. Это сделает время отклика предсказуемым и максимально низким, насколько позволяет оборудование.