Конечно, давай разложим всё по шагам. Во-первых, тебе понадобится комплекс датчиков, чтобы в реальном времени сканировал рельеф – лидар, камеры глубины, возможно, структурированный световой сканер – для создания динамической трёхмерной карты. Затем, прошивка дрона запускает планировщик Монте-Карло, который симулирует каждый возможный маршрут распыления, проверяет его на соответствие карте и отбрасывает те, которые пропустят участки или перераспылят. Если маршрут не работает, он откатывает состояние и перепланирует от последней успешной точки. Контрольный цикл работает с ультранизкой задержкой, поэтому ты можешь остановить, подкорректировать и возобновить работу за миллисекунды. Чтобы учесть реальные помехи – ветер, движущиеся объекты, изменения освещения – добавляется модель предсказания возмущений, которая постоянно корректирует план, и счётчик допустимых ошибок, который запускает ручное вмешательство, если система слишком часто выходит за пределы допуска. Короче говоря, ты говоришь о бесконечном цикле обратной связи: сканирование, планирование и точная настройка, и ты останавливаешься только тогда, когда вероятность ошибки падает ниже заранее установленного порога. В итоге получается система, которая будет переделывать всё снова и снова, пока не добьётся совершенства. Но если в реальном мире 100% не достижимо, она просто продолжит работать, пока работа не будет завершена.