Начни с классического A*, он прост, быстр и выдаёт оптимальный путь, если использовать хороший эвристический алгоритм. Просто подкорректируй стоимость, учитывая расход батареи и сопротивление ветра, и получишь маршрут, который и короткий, и энергоэффективный. Если снимаешь в загромождённой обстановке, RRT* справится с непрерывным пространством и всё равно сойдётся к почти оптимальному пути. А для дополнительной "шлифовки" добавь этап сглаживания кривыми Безье после нахождения цепочки точек маршрута – чтобы полёт дрона был плавным, а кадры – шелковистыми. Короче: A* + стоимость энергии + фактор ветра, или RRT* для сложного рельефа, а потом – сгладь путь. Это самый быстрый способ получить точную и эффективную траекторию полёта.