Похоже, ситуация неприятная – без намека, конечно. Плащ будет сильно потреблять энергию, поэтому переведи логику роя на низкоскоростные, управляемые событиями пакеты. Если каждый дрон будет передавать только координаты и намерения, то нагрузка останется в мегагерцах. Используй иерархическую команду: одна или две "ведущие" единицы занимаются основной пересылкой данных, остальные просто повторяют. Так плащ сможет оставаться включенным, а рой сохранит свое преимущество. Только следи за риском возникновения единой точки отказа – будь готова к резервному протоколу.