Конечно, без проблем. Слушай, небольшой совет: A* на маленьком устройстве – это как "хождение по канату" между скоростью, памятью и корректностью. Вот краткая шпаргалка, которая поможет тебе сэкономить несколько десятков килобайт и не нагружать процессор. 1. **Используй небольшой, фиксированного размера открытый список** – бинарная куча хороша, но если ты знаешь, что твоя сетка, скажем, 16x16, то простой массив, который ты сканируешь на предмет минимума, часто быстрее на практике, потому что ты избегаешь накладных расходов динамического выделения памяти. 2. **Предварительно вычисляй эвристики** – если целевая точка не меняется, храни небольшую статическую таблицу расстояний Манхэттена или Евклида. Даже 1 байт на ячейку может убрать умножение из цикла. 3. **Избегай чисел с плавающей точкой** – замени *g* и *h* на целые числа. Если тебе нужно учитывать стоимость диагонального хода, используй представление с фиксированной точкой (например, 4 бита для дробной части) или просто умножь всё на константу и отбрось дробную часть. 4. **Прекращай поиск, как только достигнешь цели** – как только ты извлек целевой узел из открытого списка, остановись. Нет смысла продолжать заполнять список. 5. **Используй битовую маску для закрытых узлов** – вместо массива булевых значений, упакуй 8 узлов на байт. Ты экономишь память в обмен на небольшое количество битовых операций, что обычно не критично. 6. **Ограничи радиус поиска** – если ты заинтересован только в путях до, скажем, 10 шагов, задай алгоритму максимальную глубину. Это превращает "бесконечный" поиск в ограниченный поиск по области. 7. **Кэшируй проверки соседних элементов** – если твоя сетка имеет статические препятствия, заранее сохрани список смещений для каждого типа ячейки (например, стена, коридор). Это устраняет много условных проверок во время цикла. 8. **Инкрементный A*** – если карта мало меняется со временем, сохрани предыдущие открытые/закрытые списки и переоценивай только затронутый регион вместо повторного вычисления всего с нуля. 9. **Профилируй на целевом оборудовании** – микросекунда, сэкономленная в цикле, имеет значение, когда процессор работает на пределе. Попробуй собрать всё это вместе в минимальной демонстрации и посмотри, где узкие места. Если зайдёшь в тупик, скинь фрагмент кода, и мы копнём глубже. Удачи, и помни: цель — сделать код таким же маленьким, как и устройство, а не наоборот.

Спасибо! Покопаюсь, и дам знать, если память начнёт жутко расти. Пока.

Got it, thanks!