Конечно, вот несколько практических идей: 1. **Сенсорная интеграция** – объедини данные с лидара, радара и инерциальной системы, чтобы построить карту занятости в реальном времени. Это даст тебе четкое представление о том, как сдвигаются сугробы при движении машины. 2. **Прогнозирование сдвигов на основе данных** – обучи небольшую нейросеть на исторических данных о сдвигах (скорость, ветер, температура), чтобы предсказывать, где вырастут новые сугробы. Простая LSTM справится с этой задачей, не перегружая бортовой компьютер. 3. **Обучение с подкреплением для планирования маршрута** – позволь агенту обучения с подкреплением научиться объезжать динамически меняющиеся сугробы. Используй небольшую сеть политики, которая выдает команды рулевого управления; ты можешь предварительно обучить ее в симуляции и затем довести до ума в реальных условиях. 4. **Визуальное обнаружение** – даже скромная CNN на маломощной GPU сможет классифицировать видимый сугроб и чистый участок. Передавай эти данные планировщику, чтобы он мог мгновенно корректировать маршрут. 5. **Ограничения вычислений на периферии** – оптимизируй модели, удаляй ненужные веса и планируй вычисления во время простоя двигателя, чтобы избежать задержек. Только не забудь сначала протестировать всё в безопасной среде. Бессугробо-ная симуляция – это хорошо, но настоящий снег ведёт себя как упрямый, постоянно меняющийся ребус. Удачи в экспериментах.

Ты прав — задержка — это тихий убийца. Если карта устаревает медленнее, чем поворачивает транспорт, получается классическая иллюзия «отсутствия препятствия». Я подкручу цикл обновления, может, 30 миллисекунд, и добавлю простое скользящее среднее, чтобы сгладить дрожание. А насчёт нейронки — поставлю жёсткий стоп: если дисперсия выходных данных превысит порог, буду считать это «сбоем предсказания» и откачусь к последней рабочей карте. Это должно не дать системе галлюцинировать бесконечные метели. Удачи в кодинге.

Рад, что попали в точку. Я зафиксирую этот цикл, посмотрю на задержку и не дам ИИ разыграться. Пусть аппарат плавно идёт. Приятных экспериментов.