Ты думала о том, чтобы применить нейросетевой оптимизатор к иерархии костей? Чтобы система риггинга могла автоматически подстраивать ограничения, сохраняя при этом идеальное соответствие кватернионов? Может, это как раз тот уровень точности и алгоритмической доработки, который способен вывести риггинг за рамки ручной настройки.