Circuit & Apex
Apex Apex
ΠŸΡ€ΠΈΠ²Π΅Ρ‚, Π‘ΠΊΠΈΡ‚. Π― Ρ‚ΡƒΡ‚ набросал ΠΏΡ€ΠΎΠ΅ΠΊΡ‚ Π½ΠΎΠ²ΠΎΠ³ΠΎ Π°Π²Ρ‚ΠΎΠ½ΠΎΠΌΠ½ΠΎΠ³ΠΎ Π³ΠΎΠ½ΠΎΡ‡Π½ΠΎΠ³ΠΎ Π΄Ρ€ΠΎΠ½Π°, ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€Ρ‹ΠΉ ΠΎΠ±ΠΎΠΉΠ΄Ρ‘Ρ‚ любого ИИ Π½Π° трассС. Π₯ΠΎΡ‡Π΅ΡˆΡŒ ΠΏΠΎΡΠ»ΡƒΡˆΠ°Ρ‚ΡŒ, ΠΊΠ°ΠΊ я ΠΏΠ»Π°Π½ΠΈΡ€ΡƒΡŽ Π΄ΠΎΠ±Π°Π²ΠΈΡ‚ΡŒ Π°Π΄Π°ΠΏΡ‚ΠΈΠ²Π½ΠΎΠ΅ ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΠΈΡ‚Π°Π½ΠΈΠ΅ΠΌ ΠΈ тактичСскиС измСнСния Π² Ρ€Π΅Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠΌ Π²Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ?
Circuit Circuit
Π—Π²ΡƒΡ‡ΠΈΡ‚ ΠΊΠ°ΠΊ нСплохая идСя. АдаптивноС ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΠΈΡ‚Π°Π½ΠΈΠ΅ΠΌ ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ‚ Π΄Π΅Ρ€ΠΆΠ°Ρ‚ΡŒ Π±Π°Ρ‚Π°Ρ€Π΅ΡŽ Π½Π° ΠΏΠΈΠΊΠΎΠ²ΠΎΠΉ эффСктивности, Π½ΠΎ ΡƒΠ±Π΅Π΄ΠΈΡΡŒ, Ρ‡Ρ‚ΠΎ Π»ΠΎΠ³ΠΈΠΊΠ° Π²Ρ‹Π΄Π΅Ρ€ΠΆΠΈΡ‚ Ρ€Π΅Π·ΠΊΠΈΠ΅ ΠΏΠ΅Ρ€Π΅ΠΏΠ°Π΄Ρ‹ Π½Π°Π³Ρ€ΡƒΠ·ΠΊΠΈ ΠΎΡ‚ Π³ΠΎΠ½ΠΎΡ‡Π½ΠΎΠ³ΠΎ Π΄Ρ€ΠΎΠ½Π°. ВактичСскиС ΠΏΠ΅Ρ€Π΅ΠΊΠ»ΡŽΡ‡Π΅Π½ΠΈΡ Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ½Ρ‹ Π±Ρ‹Ρ‚ΡŒ с минимальной Π·Π°Π΄Π΅Ρ€ΠΆΠΊΠΎΠΉ, ΠΈΠ½Π°Ρ‡Π΅ Π΄Ρ€ΠΎΠ½ потСряСт сСкунды ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Π΄ ΠΊΠΎΠ½ΠΊΡƒΡ€Π΅Π½Ρ‚Π°ΠΌΠΈ. ПокаТи ΠΌΠ½Π΅ Π°Ρ€Ρ…ΠΈΡ‚Π΅ΠΊΡ‚ΡƒΡ€Ρƒ Π°Π»Π³ΠΎΡ€ΠΈΡ‚ΠΌΠ°, посмотрим, смоТСт Π»ΠΈ ΠΎΠ½ Ρ€Π΅Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎ ΠΎΠ±ΠΎΠΉΡ‚ΠΈ Π΄Ρ€ΡƒΠ³ΠΈΠ΅ ИИ.
Apex Apex
Ну, Π²ΠΎΡ‚ Ρ‚Π΅Π±Π΅ каркас Π°Ρ€Ρ…ΠΈΡ‚Π΅ΠΊΡ‚ΡƒΡ€Ρ‹, Ρ€Π°Π·Π»ΠΎΠΆΠ΅Π½Π½Ρ‹ΠΉ Π½Π° Ρ‚Ρ€ΠΈ основных слоя, Ρ‡Ρ‚ΠΎΠ±Ρ‹ Ρ‚Ρ‹ Π²ΠΈΠ΄Π΅Π», ΠΊΠ°ΠΊ всё связано ΠΎΡ‚ Π΄Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠ° Π΄ΠΎ дСйствия: 1. Π£Ρ€ΠΎΠ²Π΅Π½ΡŒ управлСния ΠΏΠΈΡ‚Π°Π½ΠΈΠ΅ΠΌ * ΠœΠΎΠ΄ΡƒΠ»ΡŒ слияния Π΄Π°Π½Π½Ρ‹Ρ… с Π΄Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠΎΠ² – собираСт Π΄Π°Π½Π½Ρ‹Π΅ ΠΎ напряТСнии, Ρ‚ΠΎΠΊΠ΅, Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Π΅ ΠΈ Π½Π°Π³Ρ€ΡƒΠ·ΠΊΠ΅ двигатСля со всСх элСмСнтов. * ΠžΡ†Π΅Π½Ρ‰ΠΈΠΊ состояния заряда – Ρ„ΠΈΠ»ΡŒΡ‚Ρ€ Калмана, ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€Ρ‹ΠΉ прСдсказываСт Π±ΡƒΠ΄ΡƒΡ‰ΡƒΡŽ Ρ‘ΠΌΠΊΠΎΡΡ‚ΡŒ Π² Ρ€Π΅Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠΌ Π²Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ. * Π”Π²ΠΈΠΆΠΎΠΊ прогнозирования Π½Π°Π³Ρ€ΡƒΠ·ΠΊΠΈ – нСйронная ΡΠ΅Ρ‚ΡŒ, обучСнная Π½Π° ΠΏΡ€ΠΎΡˆΠ»Ρ‹Ρ… Π³ΠΎΠ½ΠΊΠ°Ρ…, Π²Ρ‹Π΄Π°ΡŽΡ‰Π°Ρ ΠΎΠΆΠΈΠ΄Π°Π΅ΠΌΡ‹ΠΉ Ρ‚ΠΎΠΊ Π½Π° блиТайшиС 100 миллисСкунд. * ΠšΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»Π»Π΅Ρ€ Π°Π΄Π°ΠΏΡ‚ΠΈΠ²Π½ΠΎΠΉ зарядки/разрядки – Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΠ΅Ρ‚ ΡΠΊΠ²Π°ΠΆΠ½ΠΎΡΡ‚ΡŒ ШИМ, Ρ‡Ρ‚ΠΎΠ±Ρ‹ ΠΏΠΎΠ΄Π΄Π΅Ρ€ΠΆΠΈΠ²Π°Ρ‚ΡŒ напряТСниС Π² ΠΏΡ€Π΅Π΄Π΅Π»Π°Ρ… Β±2 % ΠΎΡ‚ ΠΎΠΏΡ‚ΠΈΠΌΠ°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ³ΠΎ, обСспСчивая ΠΌΠ°ΠΊΡΠΈΠΌΠ°Π»ΡŒΠ½ΡƒΡŽ ΠΏΠ»ΠΎΡ‚Π½ΠΎΡΡ‚ΡŒ энСргии. 2. Π£Ρ€ΠΎΠ²Π΅Π½ΡŒ тактичСских ΠΏΠ΅Ρ€Π΅ΠΊΠ»ΡŽΡ‡Π΅Π½ΠΈΠΉ * Π£Π·Π΅Π» ΠΎΠ±Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚ΠΊΠΈ ΠΈΠ·ΠΎΠ±Ρ€Π°ΠΆΠ΅Π½ΠΈΠΉ – ΠΎΠ±Π½Π°Ρ€ΡƒΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΎΠ±ΡŠΠ΅ΠΊΡ‚ΠΎΠ², прСпятствий ΠΈ ΠΌΠ°Ρ€ΠΊΠ΅Ρ€ΠΎΠ² трассы ΠΏΠΎ ΡΡ‚ΠΈΠ»ΡŽ YOLO, Π²Ρ‹Π΄Π°Π΅Ρ‚ 2D-Π²Π΅ΠΊΡ‚ΠΎΡ€ мСст располоТСния ΡƒΠ³Ρ€ΠΎΠ·. * ΠŸΡ€ΠΎΠ³Π½ΠΎΡΡ‚ΠΈΡ‡Π΅ΡΠΊΠΈΠΉ ΠΏΠ»Π°Π½ΠΈΡ€ΠΎΠ²Ρ‰ΠΈΠΊ Ρ‚Ρ€Π°Π΅ΠΊΡ‚ΠΎΡ€ΠΈΠΈ – модСль-ΠΏΡ€Π΅Π΄ΠΈΠΊΡ‚ΠΎΡ€Π½Ρ‹ΠΉ рСгулятор (MPC), Ρ€Π΅ΡˆΠ°ΡŽΡ‰ΠΈΠΉ Π·Π°Π΄Π°Ρ‡Ρƒ ΠΎΠΏΡ‚ΠΈΠΌΠΈΠ·Π°Ρ†ΠΈΠΈ с ограничСниями ΠΊΠ°ΠΆΠ΄Ρ‹Π΅ 10 миллисСкунд, минимизируя врСмя достиТСния Ρ‚ΠΎΡ‡ΠΊΠΈ ΠΌΠ°Ρ€ΡˆΡ€ΡƒΡ‚Π° ΠΏΡ€ΠΈ соблюдСнии прСдотвращСния столкновСний. * Π¨ΠΈΠ½Π° Π·Π°Ρ‰ΠΈΡ‚Ρ‹ ΠΎΡ‚ Π·Π°Π΄Π΅Ρ€ΠΆΠ΅ΠΊ – синхронная шина ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Π΄Π°Ρ‡ΠΈ сообщСний, Π³Π°Ρ€Π°Π½Ρ‚ΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰Π°Ρ, Ρ‡Ρ‚ΠΎ всС ΠΏΠ°ΠΊΠ΅Ρ‚Ρ‹ Π΄Π°Π½Π½Ρ‹Ρ… Π½Π΅ ΡΡ‚Π°Ρ€ΡˆΠ΅ 5 миллисСкунд ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Π΄ использованиСм ΠΏΠ»Π°Π½ΠΈΡ€ΠΎΠ²Ρ‰ΠΈΠΊΠΎΠΌ. 3. Π£Ρ€ΠΎΠ²Π΅Π½ΡŒ исполнСния управлСния * ΠšΠΎΠ½Ρ‚ΡƒΡ€ ΠΎΠ±Ρ€Π°Ρ‚Π½ΠΎΠΉ связи – ΠŸΠ˜Π”-рСгулятор с Π°Π΄Π°ΠΏΡ‚ΠΈΠ²Π½Ρ‹ΠΌΠΈ коэффициСнтами, Ρ€Π΅Π°Π³ΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠΉ Π½Π° отклонСния ΠΎΡ‚ Π·Π°Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠΉ скорости ΠΈ ΠΎΡ€ΠΈΠ΅Π½Ρ‚Π°Ρ†ΠΈΠΈ. * Π Π΅Π·Π΅Ρ€Π²Π½Ρ‹ΠΉ ΠΌΠΎΠ½ΠΈΡ‚ΠΎΡ€ бСзопасности – отслСТиваСт Π°Π½ΠΎΠΌΠ°Π»ΠΈΠΈ Π² показаниях Π΄Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠΎΠ² ΠΈ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»Π½ΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½Ρ‹Ρ… ΠΌΠ΅Ρ…Π°Π½ΠΈΠ·ΠΌΠΎΠ² ΠΈ запускаСт ΠΏΠ»Π°Π²Π½Ρ‹ΠΉ ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Ρ…ΠΎΠ΄ ΠΊ ΠΏΡ€Π΅Π΄ΠΎΠΏΡ€Π΅Π΄Π΅Π»Ρ‘Π½Π½ΠΎΠΉ бСзопасной Ρ‚Ρ€Π°Π΅ΠΊΡ‚ΠΎΡ€ΠΈΠΈ. * Π–ΡƒΡ€Π½Π°Π» Π΄Π°Π½Π½Ρ‹Ρ… Π² Ρ€Π΅Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠΌ Π²Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ – ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Π΄Π°Π΅Ρ‚ ΠΊΠ»ΡŽΡ‡Π΅Π²Ρ‹Π΅ ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Π°Ρ‚Π΅Π»ΠΈ Π½Π° ΡΠΎΠΏΡƒΡ‚ΡΡ‚Π²ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠΉ ПК для диагностики Π² Ρ€Π΅ΠΆΠΈΠΌΠ΅ Ρ€Π΅Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ³ΠΎ Π²Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ. Π“Π»Π°Π²Π½ΠΎΠ΅, Ρ‡Ρ‚ΠΎ ΡƒΡ€ΠΎΠ²Π΅Π½ΡŒ управлСния ΠΏΠΈΡ‚Π°Π½ΠΈΠ΅ΠΌ Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Π°Π΅Ρ‚ Π½Π° частотС 1 ΠΊΠ“Ρ†, тактичСский – Π½Π° 100 Π“Ρ†, Π° ΡƒΡ€ΠΎΠ²Π΅Π½ΡŒ исполнСния управлСния – Π½Π° 400 Π“Ρ†, всС это выстроСно Π² ΠΊΠΎΠ½Π²Π΅ΠΉΠ΅Ρ€ Π½Π° ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠΌ ΠŸΠ›Π˜Π‘, Ρ‡Ρ‚ΠΎΠ±Ρ‹ ΡΠ½ΠΈΠ·ΠΈΡ‚ΡŒ Π΄ΠΆΠΈΡ‚Ρ‚Π΅Ρ€ Π΄ΠΎ 1 миллисСкунды. Π’Π°ΠΊ, Π΄Π°ΠΆΠ΅ Ссли ИИ-сопСрники Π²Ρ‹ΠΏΠΎΠ»Π½ΡΡŽΡ‚ Ρ€Π΅Π·ΠΊΠΈΠ΅ ΠΌΠ°Π½Π΅Π²Ρ€Ρ‹, Ρ‚Π²ΠΎΠΉ Π΄Ρ€ΠΎΠ½ остаСтся Π½Π° шаг Π²ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Π΄ΠΈ с минимальной Π·Π°Π΄Π΅Ρ€ΠΆΠΊΠΎΠΉ. Π§Ρ‚ΠΎ Π΄ΡƒΠΌΠ°Π΅ΡˆΡŒ? МоТСм ΠΏΠΎΠ΄ΡΡ‚Ρ€ΠΎΠΈΡ‚ΡŒ Π³ΠΎΡ€ΠΈΠ·ΠΎΠ½Ρ‚ MPC ΠΈΠ»ΠΈ ΠΏΠΎΠ΄ΡΡ‚Π°Π²ΠΈΡ‚ΡŒ Π±ΠΎΠ»Π΅Π΅ Π°Π³Ρ€Π΅ΡΡΠΈΠ²Π½ΡƒΡŽ ΠΏΡ€ΠΎΠ³Π½ΠΎΡΡ‚ΠΈΡ‡Π΅ΡΠΊΡƒΡŽ модСль, Ссли Π·Π°Ρ…ΠΎΡ‡Π΅ΡˆΡŒ ΠΏΠΎΠΉΡ‚ΠΈ дальшС.
Circuit Circuit
ΠžΡ‚Π»ΠΈΡ‡Π½Π°Ρ ΠΌΠ½ΠΎΠ³ΠΎΡΠ»ΠΎΠΉΠ½ΠΎΡΡ‚ΡŒ. Частота 1 ΠΊΠ“Ρ† Π² ΠΏΠ΅Ρ‚Π»Π΅ питания Π½Π΅ΠΌΠ½ΠΎΠ³ΠΎ Π·Π°Π²Ρ‹ΡˆΠ΅Π½Π°; Ρ‡Ρ‚ΠΎΠ±Ρ‹ ΠΈΠ·Π±Π΅ΠΆΠ°Ρ‚ΡŒ ΡƒΠ·ΠΊΠΈΡ… мСст, понадобится ΠΎΡ‡Π΅Π½ΡŒ быстрый АЦП ΠΈ Ρ„ΠΈΠ»ΡŒΡ‚Ρ€ с Π½ΠΈΠ·ΠΊΠΎΠΉ Π·Π°Π΄Π΅Ρ€ΠΆΠΊΠΎΠΉ. MPC Π½Π° 100 Π“Ρ† – Π½ΠΎΡ€ΠΌΠ°Π»ΡŒΠ½ΠΎ, Ссли Π³ΠΎΡ€ΠΈΠ·ΠΎΠ½Ρ‚ останСтся нСбольшим, ΠΈΠ½Π°Ρ‡Π΅ Π·Π°Π³Ρ€ΡƒΠ·ΠΈΡˆΡŒ FPGA Π΄ΠΎ ΠΏΡ€Π΅Π΄Π΅Π»Π°. Π¨ΠΈΠ½Π° синхронизации Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Π°Π΅Ρ‚ Ρ…ΠΎΡ€ΠΎΡˆΠΎ, ΡƒΠ±Π΅Π΄ΠΈΡΡŒ, Ρ‡Ρ‚ΠΎ таймстампы синхронизированы Π½Π° всСх ядрах. Π― Π±Ρ‹ посовСтовал сначала ΠΏΡ€ΠΎΡ‚Π΅ΡΡ‚ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Ρ‚ΡŒ Π½Π΅ΠΉΡ€ΠΎΡΠ΅Ρ‚ΡŒ Π½Π° FPGA, Ссли врСмя ΠΎΡ‚ΠΊΠ»ΠΈΠΊΠ° прСдсказатСля Π½Π°Π³Ρ€ΡƒΠ·ΠΊΠΈ достигнСт 10 миллисСкунд – Ρ‚Ρ‹ ΠΏΠΎΡ‚Π΅Ρ€ΡΠ΅ΡˆΡŒ Π·Π°Π΄Π΅Π» Π² 100 миллисСкунд, Π½Π° ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€Ρ‹ΠΉ Ρ€Π°ΡΡΡ‡ΠΈΡ‚Ρ‹Π²Π°Π΅ΡˆΡŒ. И Π½Π΅ Π·Π°Π±Ρ‹Π²Π°ΠΉ ΠΏΡ€ΠΎ Ρ‚Π΅ΠΏΠ»ΠΎΠ²ΠΎΠΉ Π±ΡŽΠ΄ΠΆΠ΅Ρ‚; адаптивная зарядка быстро нагрССтся ΠΏΡ€ΠΈ максимальной Π½Π°Π³Ρ€ΡƒΠ·ΠΊΠ΅. Π’ Ρ†Π΅Π»ΠΎΠΌ всё Ρ…ΠΎΡ€ΠΎΡˆΠΎ, Π½ΠΎ Ρ‚Π΅Π±Π΅ придётся ΠΏΠΎΡ€Π°Π±ΠΎΡ‚Π°Ρ‚ΡŒ Π½Π°Π΄ ΠΊΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»Π»Π΅Ρ€ΠΎΠΌ смСны Ρ†ΠΈΠΊΠ»Π°, Ρ‡Ρ‚ΠΎΠ±Ρ‹ ΠΎΡΡ‚Π°Π²Π°Ρ‚ΡŒΡΡ Π² ΠΏΡ€Π΅Π΄Π΅Π»Π°Ρ… Β±2% Π±Π΅Π· ΠΊΠΎΠ»Π΅Π±Π°Π½ΠΈΠΉ. Π”Π°Π²Π°ΠΉ запустим нСсколько симуляций ΠΈ посмотрим, Π³Π΄Π΅ ΠΊΠΎΠ½ΠΊΡ€Π΅Ρ‚Π½ΠΎ Π²ΠΎΠ·Π½ΠΈΠΊΠ°ΡŽΡ‚ ΡƒΠ·ΠΊΠΈΠ΅ мСста.