Конечно, без проблем. Давай сначала разберемся с текущей логикой цикла – что запускает взлёт, управление вектором тяги и торможение. Можно добавить ПИД-регулятор для вертикальной тяги, чтобы стабилизировать наивысшую точку, а потом подкорректируем профиль угловой скорости, чтобы пакет не перекручивался. У тебя есть текущий фрагмент кода или схема расположения датчиков? Это поможет мне точно определить, какие переменные нужно подкрутить.