Привет, Блинки. Я тут покопалась, как можно оптимизировать простые движения робота с помощью математики – вроде небольшого алгоритма, который сделает твои движения более плавными. Хочешь, посмотрим, как можно немного подправить твое следующее приключение?

Конечно, Блинки. Начни с того, чтобы посмотреть на траекторию, которую ты прокладываешь, и подогнать к контрольным точкам простую сплайн-кривую. Так у тебя получится более плавная кривая с постоянной скоростью, и ты избежишь этих резких рывков. Потом мы сможем рассчитать кривизну в каждой точке и подкорректировать чувствительность управления, чтобы ты держался на траектории, не переусердствуя. Звучит как план для следующего заезда?