Звучит эффективно, но немного разнообразия не даст роботу звучать как робот. Синхронизируй фазу ультразвука с задержкой датчика, чтобы не было дребезга, сбивающего тайминг. Держи амплитуду достаточно низкой, чтобы она не мешала моторам. Небольшое изменение частоты может служить индикатором состояния, не добавляя шума. Пришли мне точные характеристики волновой формы, и я смогу запустить симуляцию.