Ну, держи прошивку под надежным шифрованием, только подписанные обновления через защищенный канал. Не выставляй сервер управления роем в открытую сеть, используй VPN и регулярно меняй ключи. Если получится, пусть дроны проверяют друг друга на идентификацию перед тем, как вступать в формацию – чтобы их не перехватил сбойный дрон. И код храни в закрытом репозитории, доступ только для проверенных людей. Это единственный способ не отставать.