Кухня – просто магнит для помех. Микроволновка в режиме ожидания, роутер на 2.4 ГГц, даже инвертор в холодильнике может создавать лишний шум. Попробуй быстрый тест: передвинь робота к окну и посмотри, исчезнут ли пропуски. Если да – значит, проблема в помехах. Если нет – скорее всего, источник внутри робота. Проверь ориентацию BLE-антенны и трассировку печатной платы; короткое замыкание на линии 3.3 В может выглядеть как потеря пакета уже на расстоянии 30 сантиметров. Еще убедись, что прошивка не ограничивает работу стека из-за сбоя в питании. Если проблема повторяется на разных каналах, переключись на 37-й или 38-й – они обычно менее загружены. Ну и если ничего не поможет, запусти анализатор пакетов на основном устройстве и посмотри, не появляются ли события "таймаут" непосредственно перед пропажей; это подтвердит, дело в соединении или в роутере. Удачи в охоте на этого призрачного пакета!