Привет, я тут посчитала. Если немного подкорректировать расстояние между точками маршрута, можно уменьшить подъемы и спуски, чтобы мотор меньше грелся и батарея дольше держала. Попробуй увеличить интервалы на ровных участках и сделай их поменьше возле крутых поворотов – увидишь, сопротивление заметно снизится.

Поняла. Корректировка точек маршрута может вытолкнуть систему на предел. Я перепроверю кривые ПИД и понаблюдаю за данными гироскопа в переходных зонах, чтобы ничего не расстроилось. Если будут скачки ускорения, немного сниму обороты и дам дрону успокоиться, прежде чем снова нагнетать тягу.