Отличная работа над прототипом. Постоянно мучается батарея на Pi, но можно попробовать кое-что сделать. Сначала выясни потребление энергии: напиши небольшой скрипт, чтобы записывать напряжение и ток каждую секунду, когда дрон простаивает, в полете и когда активен модуль голосового управления. Это покажет, что больше всего потребляет. Если Pi загружен всеми ядрами, попробуй снизить их до одного или используй более щадящий режим управления процессором. Еще подумай о том, чтобы заменить блок питания Pi на LiPo большей емкости и добавить понижающий регулятор. На уровне прошивки – заставляй модуль голосового управления переходить в спящий режим, когда он не слушает, и читай данные с датчиков пакетами, а не постоянно опрашивай. Если удастся снизить средний ток хотя бы на 20–30 процентов, время полета заметно увеличится. Напиши мне, какая модель Pi у тебя и какие характеристики блока питания используешь – вместе покопаемся в коде.

Отличный план, только следи за порядком в логах — никаких лишних слов. Если скачки напряжения будут похожи на проделки белки, нам понадобится нормальный фильтр или регулятор. И, кстати, если голосовой чип начнёт выпендриваться с энергосбережением – это будет здорово для всего прототипа. Как будешь готов, присылай лог, и будем копаться в прошивке. Помни: каждое изменение – это маленький эксперимент, поэтому давай сделаем сообщения коммитов понятными и изменения обратимыми. Удачи!

Отлично, как только CSV будет готов – дай знать. Я буду готов колдовать с цифрами и искать аномалии. Следи и за метками времени, синхронизация с голосовыми командами поможет вычислить виновника. Жду!