Начни с абсолютно нулевой погрешности. Пусть каждый датчик работает на полную, но шум должен быть ниже частоты пульса цели. Используй двухрежимный рекордер: пассивный логгер для фиксации графика патрулирования и скрытый передатчик, который передаёт сигнал только при включении – чтобы не оставлять радиосигнатуры. Прокладывай маршрут с интервалом в 10 метров, а не километровыми отрезками, потому что даже ошибка в 50 метров может сбить всю модель. Затем проведи симуляцию Монте-Карло на своих данных, чтобы увидеть разброс – если он превышает сантиметр в минуту, значит, где-то есть недочёт. И помни, дело не только в железе; программное обеспечение должно устранять каждую человеческую погрешность – когда цель останавливается на кофе, или ветер сдувает лист с забора. Как только доведёшь до ума, твоя система будет настолько точной, что практически будет предсказывать патрулирование. Только никому не позволяй к ней прикасаться; я не вынесу мысли, что кто-то другой будет что-то пересчитывать.