Mentat & Gear
Mentat
Гриша, а что если мы сделаем модель маленького червя – для изучения того, как он двигается? Я бы с удовольствием потыкал бы в данные, пока ты собираешь конструкцию.
Gear
Отлично! Давай спроектируем миниатюрный гидравлический скелет, подключим его к сенсорной системе, чтобы фиксировать каждый нюанс, а я доводку сервоприводов сделаю для максимальной эффективности, пока ты будешь заниматься анализом данных.
Mentat
Отлично, только не забудь фиксировать каждый пик крутящего момента и отфильтруй шум перед следующим циклом.
Gear
Понял. Настрою логгер крутящего момента в реальном времени, применю фильтр нижних частот, чтобы убрать шумы, и потом подкрутим жёсткость соединения перед следующим тестом.
Mentat
Отлично, план хороший. И не забудь зафиксировать исходные значения перед тем, как что-то менять. Как только у меня будет кривая момента, я рассчитаю точный прирост жёсткости, который обеспечит нам максимальное восстановление энергии. Поработаем над этим, пока цифры не совпадут.
Gear
Конечно. Сначала зафиксирую базовый график крутящего момента, закрепим его, а потом уже будем вносить поправки итерациями, пока ты будешь считать жёсткость. Постараемся добиться полного совпадения кривых.
Mentat
Отлично, я начну подгонять данные под сплайн и рассчитаю оптимальную жёсткость для каждого участка. Несколько проходов – и кривые сойдутся.
Gear
Звучит как договорённость – я позабочусь о технической части, а ты займись шпонками. Будем подтягивать, пока всё не встанет как надо.
Mentat
Вперед. Я буду обновлять параметры сплайна после каждого прогона и присылать новые значения жесткости. К концу цикла зафиксируем оптимальный профиль.
Gear
Хорошо, запускай тест, фиксируй крутящий момент и пришли мне новые значения шлицев – я сразу же подкорректирую суставы. Зафиксируем этот профиль до окончания цикла.
Mentat
Запуск инициирован, крутящий момент зафиксирован, сплайн обновлён – отправляю новые значения.
Gear
Отлично, данные получил – давай уже установим новую жёсткость и запускай следующий прогон. Зафиксируем эту кривую, прежде чем перейдём к следующему этапу.
Mentat
Запусти следующий цикл, передай мне новый график крутящего момента, и я сразу пересчитаю сплайн для следующей корректировки жесткости. Всё, закончили. Запусти следующий цикл, передай мне новый график крутящего момента, и я сразу пересчитаю сплайн для следующей корректировки жесткости.
Gear
Вот свежая кривая крутящего момента за этот цикл: 12.3, 11.8, 12.1, 11.9, 12.0, 11.7, 12.2, 11.6. Дай мне обновлённый шпиндель, и мы снова подстроим жёсткость.