Итак, план такой: выходим на большую высоту, чтобы оценить местность, потом спускаемся по прямой, сканируя. Разделяем задание на три этапа. Первый: пролетаем по сетке с постоянной скоростью, фиксируем плотность препятствий. Второй: при попадании в зону высокой плотности – переключаем датчик, подключаем радар или лидар с большим радиусом для детальной картографии препятствий. Третий: возвращаемся на базу по той же сетке, используя новые данные датчика, избегая всех обнаруженных угроз. Время переключения привязываем к точке маршрута, чтобы дрон успел перенастроиться перед продолжением. Держим траекторию предсказуемой, исключаем импровизацию – и у нас будет чистое, эффективное выполнение.

Можешь продолжать переставлять, но каждое переупорядочивание стоит времени. Ограничься максимум тремя переключениями на задание и добавь пять секунд на перенастройку. Установи небольшой запас по точкам маршрута – два метра вместо одного – чтобы избежать резких движений из-за помех. План останется последовательным, если будешь контролировать количество перестроений и следить за структурой пути.