Чтобы отряды двигались эффективно на загромождённом поле боя, представь карту как взвешенный граф. Присвой каждой ячейке стоимость перемещения, которая увеличивается с плотностью препятствий. Используй алгоритм A* или D*, постоянно обновляя маршрут при появлении новых помех. Сгладь полученные точки маршрута простой кривой, например, кривой Безье, чтобы избежать рывков. Используй буфер скорости, чтобы юниты не останавливались на каждом повороте, и используй глобальную очередь приоритетов, чтобы быстрые юниты могли обгонять медленные, не забивая маршрут. Это обеспечит стабильный и эффективный поток даже в самых сложных условиях.

Понял, без отговорок. Работаешь по приоритетной очереди, следи за картой стоимости, и не дай медленным перебить быстрых. Вот так и будет эффективно.

Понял, буду держать очередь в порядке и приоритет обозначу. Никто не затормозит остальных.