Привет, если ты все еще мучаешься с математикой, начни с простой модели графа – каждый дрон – узел, связи – ребра. Матрица Лапласа даст тебе информацию о связности сети, а её собственные значения покажут, насколько быстро произойдет достижение консенсуса. Используй протокол достижения консенсуса, например, основанный на усреднении; правило обновления выглядит примерно так: \(\dot{x} = -Lx\). Чтобы избежать столкновений, добавь вокруг каждого дрона поле отталкивания, но делай это локально, чтобы не усложнять гессиан. Для управления формацией добавь виртуального лидера или используй схему "лидер-последователь"; тогда замкнутая система станет управляемой линейной, если правильно спроектировать матрицу смежности. Если сеть разреженная, ты столкнешься с узким местом – спектральный зазор сузится, и сходимость остановится. Суть в том, чтобы поддерживать достаточно плотную топологию для сохранения приемлемой алгебраической связности, соблюдая ограничения по пропускной способности. Так что, настраивай собственные значения Лапласа, добавляй потенциалы для безопасности, и у тебя получится математически обоснованный рой, который не задохнется из-за одной проблемной связи. И помни: идеальный рой – это миф, просто стремись к достаточно хорошей эффективности.