Просидел час, настраивал одну модификацию A* для робота, который должен ориентироваться на сетке с динамическими препятствиями. Думал, это может быть ключом к более быстрому оптимальному пути, но, кажется, эвристика всё ещё не совсем верная. Как думаешь, что нужно сделать, чтобы она стала действительно оптимальной?