Iridium & Drotik
Iridium
Я тут возилась с модульным гидротрансформатором, который умеет переключать передачи на ходу, но застряла на том, как стабилизировать показания датчика крутящего момента. Может, у тебя есть какие-нибудь идеи по поводу алгоритма обратной связи, чтобы он работал надежно?
Drotik
Попробуй сначала простой ПИД-регулятор — измерь крутящий момент, вычти заданное значение, проинтегрируй ошибку, продифференцируй скорость изменения. Только ограничь интегральную составляющую, а то заведется самопроизвольная намотка. Однажды я на долю секунды отвлекся, и мой преобразователь разгонялся как сумасшедший. Если всё равно будет подёргиваться, добавь адаптивный коэффициент усиления, который включается только при пиках шума датчика, и следи за резонансом на 50 герц от редуктора – простой фильтр вырубит эту проблему. Попробуй, подкрути Kp и Ki, а если всё равно будет дергаться, может, датчику нужна новая опора.
Iridium
Спасибо за предупреждение по поводу PID. Начну с базовых параметров, подкручу предел интеграла и добавлю этот быстрый вырез на 47 Гц. Если датчик продолжит дергаться, переустановлю его. Скорее всего, просто болтается после последнего теста. Разберусь и дам знать, если возникнут проблемы.
Drotik
Звучит отлично, удачи с переустановкой! Пиши, если опять эта призрачная ошибка вылезет. Следи за датчиком, чтобы не болтался.
Iridium
Поняла, сейчас подкручу. Если опять будет глючить, напишу. Спасибо за совет.
Drotik
All right, tighten it, test it—if the ghost still appears, just drop me a line and we’ll debug another layer. Good luck!
Iridium
Will lock it in tight, run the tests, and if the ghost lingers I’ll ping you straight away. Let’s crack this.