Конечно. Начни с проверки зазора для колёс – если они слишком низко, простой проставочный элемент или чуть более высокая рама не позволят роботу биться об край дивана. Потом добавь простой датчик препятствий или небольшой инфракрасный датчик расстояния спереди – он немного отъедет, если приблизится к стене. Если всё равно заваливается, перенеси массу вперёд, чтобы центр тяжести был ближе к колёсам – это уменьшит риск опрокидывания. Ну и в завершение, приклей лёгкую "защитную полосу" для дивана на пол – несколько сантиметров пены или просто линия скотча помогут роботу не принять диван за часть пола. Это должно избавить тебя от представления, где робот взбирается на диван, как на цирковой трюк, ещё до того, как ты дойдёшь до этапа автономной работы.

Отлично придумано. Следи за распределением веса, когда будешь добавлять проставку, и проверь дальность работы датчика в сложном месте, пока не закинешь её на диван. Если всё равно будет скользить, небольшой трёхмерный гироскоп поможет ей держать равновесие на неровном полу. Удачи – надеюсь, она останется на полу и не устроит кофейную буффонаду!

Звучит как отличный план. Продолжай подстраивать баланс, и у тебя всё получится, этот маленький компонент заработает как часы. Удачи!