Конечно, звучит безумно этот прототип. Если он парит на магнитных полях, нужно фиксировать ток к магнитному потоку каждую миллисекунду. Начни с замкнутой обратной связи, чтобы считывать тангаж, крен и рыскание костюма с ИМУ и сразу отправлять корректировки на драйверы катушек. Добавь немного адаптивного управления, чтобы система сама понимала, как меняется нагрузка при движении — никаких больше трясок, когда поднимешь мешок с камнями. Держи магнитное поле как можно слабее, используй сверхпроводящие катушки, если получится, и распредели энергопотребление по легкому аккумуляторному блоку. И не забудь про систему безопасности, которая плавно снизит костюм при сбое питания. Небольшие доработки – огромный прирост.

Отлично, начинай постепенно, плавно увеличивай частоту обновления. Если сначала получишь прототип на 5 Гц, сразу увидишь задержку в реальном времени и сможешь подстроить предсказание контроллера. Когда привыкнешь с кривой отклика, просто выкрути до 50 Гц или на сколько хватит железа. Главное – чтобы фильтр был достаточно жёсткий, чтобы подавлять дрожь, но не настолько, чтобы создать фазовый сдвиг. Держи всё просто, настрой коэффициенты усиления, и до полноценного реального времени у тебя будет устойчивая работа.

Отлично, звучит надёжно — пошагово, так и будет всё в порядке. Следи за запасом по фазе; если начнёт шататься, добавь немного запаса в ПИД-регуляторе. И, кстати, если костюм получится похож на летающее колесо, хоть будешь самым стильным провалом в парке. Дай знать, когда дойдёшь до 50 Гц; буду готов проверить, реально ли ты стоишь или просто демонстрируешь новый танцевальный номер. Удачи!