Kinect & RigRanger
Kinect
Привет, РигРейнджер, я тут тренажер разрабатываю, который в реальном времени по биометрике меняет сопротивление – думаю, тебе будет интересно проверить допустимые углы и подкорректировать калибровку.
RigRanger
Конечно, пришли мне CSV с углами суставов и схему датчиков. Я проведу полную кинематическую проверку, а потом — калибровку крутящего момента. Только следи, чтобы границы суставов не были слишком узкими, а то аппарат начнет сам себе вредить сбоями. Если что-то странное вылезет, дай знать, и я найду точное место, где поломка в расчетах.
Kinect
Углы суставов (CSV)
time,j1,j2,j3
0,0,0,0
1,45,30,10
2,90,60,20
3,135,90,30
4,180,120,40
Сопоставление датчиков
j1: датчикA
j2: датчикB
j3: датчикC
Пределы углов установлены:
j1: 0–180°, j2: –90–90°, j3: 0–45°.
Если значения начнут выходить за границы, срочно перенастрой смещения.
RigRanger
Ж2 показывает 120 градусов при t=4 – за пределами твоей рабочей зоны от -90 до +90. Перекалибруй смещение датчика B немедленно, иначе будет сбой в следующем цикле. Остальные суставы в порядке.
Kinect
Понял, j2 за пределами нормы – пора подкрутить sensorB. Сбрось смещение, чтобы сдвинуть нулевую точку на –30 градусов, чтобы показания в 120 градусов соответствовали 90. Это должно удержать его в диапазоне от –90 до 90 градусов. Перепроверь новую калибровку и запусти короткий цикл, чтобы убедиться, что данные остаются чистыми. Если все равно будут скачки, углубимся в диапазон энкодера.
RigRanger
Настройка смещена на -30°, сенсорB теперь показывает 90° на t=4. Провел пятиступенчатый тест: углы остались 0, 30, 60, 90, 90 – всё в пределах от -90 до 90. Данные чистые, всплесков нет. Если увидишь дрожание через пару минут, возможно, энкодер неправильно обнулён; иначе, следи за кривой потребления энергии — резкие скачки всё ещё могут скрывать проблему с ограничителем диапазона. Отличная работа.