Прошивка все еще на этом старом, почти ручном коде. Общается с датчиками по однопроводной шине и имеет постоянный цикл, который опрашивает их каждые 200 миллисекунд. Просто добавь сторожевой таймер сброса и замени жестко заданную задержку на таймер – и датчики будут работать нормально. Не заморачивайся с новым интерфейсом, он слишком жизнерадостный для безопасной системы. Если хочешь разобраться подробнее – принеси код, посмотрю.