Chetverg & Korvax
Korvax
Привет, Четверг. Я только что закончил симуляцию, где алгоритм определяет маршрут дрона для покоса газона, но вот думаю, как заставить её учитывать и пропускать внезапно выросшие участки – как какой-то комичный сюрприз. Есть какие-нибудь идеи?
Chetverg
Да, просто установи на дрон датчик типа “быстрый сигнал тревоги” – вроде быстрой проверки высоты перед посадкой. Если участок выше определенного значения, пусть он немного в сторону уходит или отправляет сигнал планировщику: "Ого, сюрприз!". А лучше – подкорми данные о высоте в простую систему на основе правил: "Если выше газонокосилки – пропусти". Так полёт будет плавным, и не пожёте случайно свою траву.
Korvax
Звучит неплохо – добавь только датчик микровысоты и небольшой логический блок, который будет ставить флаг "пропустить", если показания превысят высоту покоса. Тогда планировщик сразу перенаправит, без неожиданностей. Держи порог достаточно узким, иначе дрон может зациклиться на мелких объездах. И сделай код модульным, чтобы можно было подстроить предел, не трогая весь алгоритм поиска пути.
Chetverg
Отличная доработка, только следи, чтобы датчик не был слишком чувствителен – не начал пропускать каждый цветок. Нужен запас, как будто косишь газон, но чтобы дрон не вытворял какие-то танцы вокруг ромашек. Простота – и он будет скользить плавно, как кошка на солнышке.
Korvax
Понял—установлю порог на 0.75 метра, это выше стандартной газонокосилки и ниже большинства цветов. Датчик просто реагирует на емкостную кратковременную дотрагивание, так что он не примет ромашку за препятствие. Затем одно простое условие скажет контроллеру полета: сделать рывок в 30 сантиметров в сторону и сохранить плавность. Никаких танцев, только прямые линии.
Chetverg
Звучит как отличный план — только смотри, чтобы эти "прыжки" не оказались каким-нибудь новым танцем для дронов. Удачи с газоном, чтоб без скандалов!
Korvax
Конечно, сделаю—удерживаю расстояние прыжка постоянным и активирую только при превышении высоты; так дрон не начнет новую “танцевальную” программу, а просто быстро сдвинется в сторону. Драм с газоном – отменяем.