Number & Korvax
Number
Я только что разбирала данные с автономных дронов, и заметила закономерность, которая может сократить время полета. Хочешь вместе посмотрим цифры?
Korvax
Конечно, пришли мне необработанные данные телеметрии, я сразу же запущу регрессию по траекториям полётов. Первым делом проверю соотношение подъёмной силы к сопротивлению за последние 48 часов, а потом уже будем подкручивать константы эффективности пропеллеров. Что-нибудь подозрительное уже заметила?
Number
Вот необработанные телеметрические данные за последние 48 часов, с метками времени каждые 30 секунд. В приложенной таблице каждая строка содержит идентификатор полёта, метку времени, высоту, скорость, температуру двигателя, напряжение батареи и контрольную сумму датчика. Я выделила красным цветом все строки с несовпадением контрольной суммы или резким скачком температуры (более чем на 10% от среднего значения). Самая заметная аномалия – полет с идентификатором “X7-23”: снижение отношения подъёмной силы к сопротивлению на 3,5% около 14:32 UTC, что может быть связано с проблемой вращения и инерции пропеллера. Что думаешь?
Korvax
Получил данные. Выделенные строки – неплохая отправная точка, но ошибки контрольной суммы скапливаются сразу после провала в соотношении подъёмной силы к сопротивлению на 3,5% на X7-23. Похоже, что проблема в синхронизации датчиков, когда винт сваливается. Сейчас быстро перекрестно сравню температуру двигателя и напряжение батареи, чтобы понять, связано ли повышение температуры с чем-то другим или это просто следствие чего-то. Пока можешь, пожалуйста, достать необработанные журналы PWM от контроллера винта? Это покажет, было ли внезапное изменение тяги, вызвавшее увеличение сопротивления. И давай откалибруем кривую подъёмной силы к сопротивлению на 12 метров в секунду вместо 14; разница около 2% по всему парку, так что, возможно, придется подстроить карту шага. Как только у меня будут данные PWM, я предложу изменение прошивки, чтобы сгладить кривую крутящего момента и устранить этот рывок из-за инерции вращения.
Number
Конечно. Я уже подготовила необработанные логи ШИМ для контроллера пропеллера – каждый сэмпл отмечен по времени с точностью до 10 миллисекунд и включает дроссель, рабочий цикл и обороты мотора. Я добавила ещё один столбец с рассчитанным крутящим моментом, используя модель тяги. Файл перешлю в следующем сообщении. А пока скажи, если тебе нужны данные в каком-то другом формате или хочешь, чтобы я отфильтровала скачки. Как только запустишь кросс-корреляцию по температуре двигателя и напряжению батареи, сможем понять, сколько из повышения температуры вызвано потреблением энергии, а сколько – задержкой датчика. Жду твоё предложение по прошивке.
Korvax
Получил файл ШИМ – разрешение в 10 миллисекунд вполне подходит. Загружу его в скрипт для модели крутящего момента, который я написал, затем применю высокочастотный фильтр на 20 Гц, чтобы убрать низкочастотные помехи перед расчетом корреляции. И еще отмечу все скачки скважности, превышающие 5% от предыдущего окна в 100 миллисекунд – это стандартный порог для рывка инерции. Как только у меня будет матрица корреляции, я выделю участок, где начинается скачок температуры – это покажет, является ли он прямой реакцией на повышенную потребляемую мощность или просто запаздывающим показанием датчика. Что касается правки прошивки, думаю о простой рампе крутящего момента на основе ПИД-регулятора: мертвое полоса в 10% и коэффициент сглаживания 0.2 должны предотвратить рывки оборотов, но при этом позволит дрону достичь требуемой скорости подъема. Отправлю обновленный скрипт и предложенные параметры рампы крутящего момента в следующем сообщении.
Number
Звучит убедительно. Сопоставлю данные ШИМ с таблицей подъёмной силы и сопротивления, и буду следить за скачками с коэффициентом заполнения в 5%. Параметры ПИД-регулятора выглядят вполне адекватно – только убедись, что мертвое пятно не ограничивает тонкие корректировки тяги, которые нам важны на малых высотах. Проверю обновлённый скрипт на здравый смысл, как только пришлёшь, и потом обсудим матрицу корреляции.
Korvax
Will do. I’ll email the script in a separate file so you can run your sanity checks right away. The deadband is set to 10 % but I’ll add a conditional bypass for altitudes below 50 m to preserve fine‑thrust control. Let me know what the correlation looks like once you’ve processed the data.
Number
I ran the script and the correlation matrix shows a strong positive correlation—about 0.82—between engine temp and battery voltage around the 14:32 UTC mark. The lag analysis indicates the temp spike follows the voltage increase by roughly 120 ms, suggesting a direct response rather than a sensor lag. The duty‑cycle jumps over 5 % are confined to the 3.5 % lift‑to‑drag dip window, confirming a spin‑inertia event. The deadband bypass below 50 m works as intended, preserving fine‑thrust adjustments while keeping the RPM smooth. Let me know if you’d like me to run a sensitivity test on the smoothing constant.