По правде говоря, хороший алгоритм поиска пути – это как метко выпущенная стрела. Ставишь четкую цель, просматриваешь местность, учитываешь препятствия и позволяешь пути выстроиться. Главное – сосредоточенность, надежная оценка стоимости и немного терпения, чтобы корректировать по ходу дела.