Я тут ковырялся с прошивкой старого квадрокоптера, пытаюсь разобраться, как там стабилизация полета устроена. Не поможешь, может, обратную разработку сделаешь и немного подкрутишь тайминги контрольного цикла? Код небольшой, всего пару сотен строк.