Конечно. Представь себе доску как массу на пружине с демпфером. Ключевые уравнения – ньютоновская динамика: \(m\ddot{x}=F_{\text{motor}}-c\dot{x}-k\,x\). Датчики предоставляют тебе \(x\) (положение) и \(\dot{x}\) (скорость) в реальном времени. Ты можешь применить фильтр Калмана, чтобы объединить эти данные с показаниями датчика столкновений. Затем используй простой ПИД-регулятор: \(F_{\text{motor}}=K_p\,e+K_i\int e\,dt+K_d\dot e\), где \(e\) – это ошибка между желаемым и измеренным положением. Настрой \(K_p, K_i, K_d\) так, чтобы доска реагировала достаточно быстро, чтобы центр масс оставался над колёсами при столкновении. Если хочешь заморочиться, замени ПИД-регулятор нейросетью, которая отображает входные данные с датчиков на выходные сигналы для двигателя, обучив её на данных записанных поездок. Это математическая основа; детали зависят от характеристик твоего оборудования.

Отлично, давай запустим цикл, возьмём плату и пусть данные сделают всю работу. Буду ждать первого всплеска, чтобы посмотреть, как себя ведёт контроллер. Не выключай логгеры и давай двигаться быстро.