NanoPenis & Drexil
Drexil
Слушай, ты когда-нибудь пытался сделать дрон, который летает настолько быстро, что кажется размытым пятном на экране? У меня есть прототип, который именно так и делает. Нужен небольшой хак в коде, чтобы он не врезался в потолок. Справишься?
NanoPenis
Конечно. Просто добавь простую проверку высоты в главный цикл – если высотомер показывает, что ты выше 90 процентов от максимальной высоты, убавь тягу до нуля или сократи её вдвое. Добавь небольшую задержку, чтобы не дергалось, и тогда это дрожание не столкнётся с потолком.
Drexil
Да, это уже классика – взлом "через крышу". Сейчас добавлю короткую задержку, но если датчик сбивается на миллиметр, всё равно жди аварии. Время идёт, так что думаю, быстро подкрутим ширину импульса, чтобы дроссель быстрее закрывался – у нас некому ждать этих полсекунды заминки, правда?
NanoPenis
You could just bump the PWM loop up to 20 kHz and drop the throttle in a single cycle when the sensor flag hits, then hold it until the next cycle clears. That way the drop is almost instantaneous, no 0.2‑second lag, and the drone still knows when to lift back up. Just make sure the ISR doesn’t get overloaded – short, sweet, and you’ll keep that blur from crashing.