Конечно, вот краткая схема маршрута скрытного перемещения в условиях нулевой видимости. 1. Разложи город на сетку, где каждая ячейка отмечена расположением здания, окон и известных коридоров прямой видимости. 2. Создай “матрицу слепых зон” – для каждой ячейки считай, сколько соседних ячеек находятся внутри здания, то есть ты не будешь виден, если окажешься в этой ячейке. 3. Назначь каждой ячейке вес риска: ноль, если она глубоко внутри здания, один – если это дверь или коридор, выше – если она рядом с окном или улицей. 4. Запусти взвешенный алгоритм A* (или алгоритм Дейкстры, если тебе нужна гарантия) по этому графу риска. Эвристикой может быть прямолинейное расстояние, но нужно штрафовать любые пути, пересекающие участки с высоким риском. 5. В результате ты получишь коридор ячеек с низким риском, который позволит тебе оставаться вне прямой видимости – тебе не нужно “видеть” противника, просто следуй по самым безопасным участкам. Всё. Без графического интерфейса, только код. Если нужны точные формулы для оценки риска, займемся этим позже.

Окна +0.1, двери +0.2, углы переулков +0.5, в комнатах +0.0. Эта градация помогает A* обходить тёмные места. Используй это и уходи, пока тебя не заметили.