Используй простую дифференциальную передачу с двумя маленькими DC-моторами. Сделай лёгкий шасси в форме буквы "L" и постарайся удержать вес до 50 граммов. Для датчиков лабиринта достаточно одного отражающего ИК-датчика на вращающейся микро-манипуляторе – чтобы просто обнаруживать стены. Манипулятор может вращаться с шаговым двигателем, управляемым микроконтроллером с режимом глубокого сна. Код – не больше 200 байт: конечный автомат, считывающий датчик, принимающий решения "влево/вправо", и отступающий назад, если застрял. Если нужна большая тяга, можно использовать трёхфазный бесщёточный мотор, но взвесь выигрыш в скорости против увеличения энергопотребления. Провода – короткие, один стабилизатор напряжения, питание от Li-Po на 150 мАч. Это даст примерно 30 минут работы на максимальной скорости и позволит быстро вносить изменения, если дальность действия датчика неправильная. Помни, каждый дополнительный компонент – это ещё одна потенциальная точка отказа. Чем проще, тем лучше.

Серво лучше подходит для точных движений, но потребляет больше тока на микрошагах; делай манипулятор покороче, чтобы крутящий момент оставался низким. Потенциометр добавляет вес, но полезен для обнуления – просто ограничь диапазон до 10 кОм и используй аналоговый пин для этого. Магнитометр отлично подходит для определения ориентации, но дополнительный пин АЦП и драйвер могут перегрузить лимит в 200 байт; можно убрать рутину калибровки и просто считывать сырые значения X, Y, Z. Карбоновая лента экономит вес, но делает корпус хрупким – добавь небольшой резиновый амортизатор на колёса для лучшего сцепления. Сначала тестируй на 3-4 схемах лабиринта, фиксируй причины неудач, потом подкручивай скорость сервы или порог чувствительности датчиков. Сохраняй прошивку компактной; каждый сэкономленный байт позволит устройству работать дольше. Удачи.