Привет, Дим. Звучит как интересная задачка. Я бы начал с разбивки танца на отдельные движения – каждый поворот или скольжение превращается в вектор. Потом этот вектор отобразил бы на параметрическую кривую, чтобы бот мог интерполировать позиции во времени. Для вращения – рассчитай угловую скорость ω из интервала между ударами: ω=2π/T. Ось вращения – от положения корпуса танцора; я бы представил её в виде кватерниона, чтобы плавно применять вращение к модели. Синхронизация с ритмом – это управление циклом анимации с помощью метронома, сброс фазы на каждый сильный удар. А для лунной походки нужно симулировать отрицательное смещение, сохраняя при этом контакт стопы, поэтому используешь обратную кинематику, чтобы приподнять носки, пока пятка остаётся на месте. Математика тут не сложная, но добиться нужной "духовки" придётся много подбирать, возможно, даже с использованием машинного обучения на базе реальных лунных походков. Просто продолжай итерации, и у тебя получится бот, который реально качает.