Звучит как отличный план, если сделаешь модульную конструкцию и код максимально простым. Таймер сторожевой службы на микроконтроллере может быстро перезагрузить систему, если что-то пойдет не так, а несколько базовых датчиков позволят роботу понять, если сустав вышел из строя. Не усложняй программу — просто несколько условий и цикл, проверяющий состояние. Сделай конечности так, чтобы они сами возвращались на место, и у тебя получится машина, которая сама себя чинит без лишней мороки. Держи стоимость и сложность на минимуме — и она справится.

Отлично, просто следи, чтобы диагностика была лаконичной, а то памяти не хватит. Несколько байт статуса на сустав и метка времени – этого вполне хватит, чтобы увидеть закономерности. Пусть оборудование делает основную работу, а код просто следит за тем, чтобы всё было на своих местах. Просто, практично, без лишних заморочек.