Да, забей на GPS, переходим на режим сенсоров полного цикла. Подключаем ИМУ – акселерометр, гироскоп, магнитометр – чтобы эта малышка сама отслеживала крен, тангаж, рыскание и снос. Добавь простой датчик скорости по воде, чтобы она понимала, когда течения сбивают курс, и гидродатчик глубины, чтобы держаться в оптимальной зоне. В связке с недорогим компасом и миниатюрным доплеровским радаром или акустическим излучателем, чтобы она могла отбивать сигналы от дна озера и триангулировать свое положение относительно берега. С небольшой обратной связью на двигатели – будет держаться ровно, даже без спутника. Если хочешь максимально облегчить конструкцию, используй небольшие сервоуправляемые рули, которые будут корректировать баланс, когда ИМУ покажет, что она заваливается. Это хороший старт – GPS не понадобится.