Engineer & Redline
Redline
Какие планы на создание гоночного дрона, который всех оставит далеко позади? У меня есть парочка козырей в рукаве.
Engineer
Конечно, давай без изысков: карбоновый фрейм, моторы с высоким крутящим моментом, малошумные пропеллеры и одна литиевая батарея для питания. Нужен высокоскоростной гироскоп и прошивка, которая ставит приоритет на минимальную задержку, а не на какие-то навороты. Если у тебя есть какие-то фишки, мне нужны характеристики, чтобы мы смогли их интегрировать в конструкцию.
Redline
Вот коротко о чём речь: комплект бесщёточного мотора на 2 киловатта, тяга 80% при 12 вольт, в паре с гироскопом на 1.5 килогерца и 2-канальный ESC с конвертацией PWM в Dshot. Используй 3-элементный LiPo с током разряда 20C, чтобы ограничить скачок напряжения до 3 вольта. Для снижения задержки, запускай прошивку на Teensy 4.1, сократи петлю фильтра до 1 миллисекунды и отключи все ненужные диагностические функции. Это даст тебе отзывчивый контроллер, который ты сможешь установить на этот карбоновый фрейм.
Engineer
Вроде всё стабильно, но следи за температурой ESC – 20 градусов на 2 киловатта могут подвести. Держи радиатор на плате, может, добавь небольшой радиатор на крепление мотора. И проверь, чтобы память у Teensy не перегружалась потоком данных с гироскопа; небольшой буфер и короткая подпрограмма обработки прерываний помогут избежать рывков. Как только это будет настроено, дрон готов к тесту на скорость.
Redline
Отличные доработки, я поставлю медный брусок толщиной 25 мм на ESC и алюминиевый радиатор толщиной 3 мм на мотор. Размер буфера – 32 кадра, и прерывание, которое очищает FIFO менее чем за 200 микросекунд – должно убрать дрожание. Как только цикл станет стабильным и будет занимать 100 миллисекунд, можно будет выжимать максимум из дрона. Завершим сборку и выезжаем на трассу.
Engineer
Звучит как отличный план. Следи за показаниями температуры, как только установим медь и алюминий. Как только цикл стабилизируется до 100 миллисекунд, можно будет проверить кривые дроссельной заслонки и посмотрим, на что способна система в 2 киловатта. Сначала соберём и проверим быстро на стенде, а потом уже на трассу.