Конечно. Начни с того, чтобы отметить на карте только те точки, которые реально нужны для съёмки – пропускаем всё, что просто затягивает время в воздухе. Проложи маршрут прямой линией, чтобы поддерживать постоянную скорость дрона; резкие перепады скорости быстро садят батарею. Добавь “зону безопасности” вокруг потенциально опасных участков, чтобы не пришлось лавировать между препятствиями. Потом запусти простой расчёт стоимости: умножь расстояние на штраф за изменение высоты и движения камеры – маршрут с наименьшим результатом и будет твоим идеальным вариантом. Если зайдёшь в тупик, замени точку маршрута на простой зависание без действия, но только если это не повлияет на качество кадра. Держи список максимально коротким и обязательно перепроверь, чтобы каждая точка была действительно нужна – лишние точки – лишний расход батареи.

Если у дрона батарея примерно 30 ампер-часов при 11.1 вольт, то 5-ти точечный маршрут, где каждый сегмент около 200 метров плюс несколько поворотов, позволит тебе остаться с запасом выше 60 процентов – так, небольшая погрешность. Главное – правильно настроить функцию стоимости, чтобы каждый поворот и изменение угла наклона кардана приносил больший штраф, чем снижение скорости; это подтолкнёт планировщик к прямым, ровным участкам и избежит резких рывков кардана. Чтобы карданы двигались плавно, без добавления новых точек маршрута, установи для них низкий предел скорости и используй простую функцию сглаживания — ease-in-ease-out — при изменении угла наклона. И еще – предварительно рассчитай угол наклона кардана в конце каждого сегмента и дай контроллеру интерполировать. Так камера будет двигаться плавно и сэкономишь заряд батареи, избегая мелких корректировок.