Звучит как очень интересное сочетание точности и мастерства. Самое главное – синхронизировать время работы сервоприводов с ритмической структурой произведения. Тебе понадобится микроконтроллер с низкой задержкой и хорошо настроенный ПИД-регулятор для манипулятора. И ещё подумай о том, как динамика касания переносится в звук – твоим актуаторам нужно уметь регулировать скорость. Кстати, ты думал, какие датчики использовать, чтобы держать темп стабильным?