Лидар для окаменелостей – круто. Начни с проверки ширины лазерного импульса – слишком широкий, и эхо размажется, слишком узкий – потеряешь мощность. Установи окно возврата на ожидаемую глубину, где-то 2–5 миллиметров, и откалибруй по эталонному блоку. Не забудь логировать необработанные временные метки возврата – там сразу видно, где потери пакетов. Если количество эхо упадет, подкорректируй угол луча или измени порог интенсивности. Следи за обновлениями прошивки – это как глоток кофе для датчиков. Удачи в изучении потерянного мира!