Конечно, просто добавь простой ПИД-регулятор на вход от датчика на ноге. Рассматривай удар ногой как дельта-силу, подавай её на фильтр нижних частот, а затем управляй актуатором с помощью пропорционально-интегрального компонента. Ограничь выход в безопасный диапазон крутящего момента и добавь небольшой зазор, чтобы избежать дрожания. Так движение будет плавным, но при этом ты получишь этот эффект глитч-арта, когда будешь настраивать частоту среза фильтра. Только проверь границы, и все будет отлично.