Звучит как интересная задачка. Если установить микрошаговый двигатель с датчиками усилия на каждом колесе, система сможет в реальном времени выявлять перекосы и регулировать давление сцепления. Я бы начала с быстрого 3D-моделирования модуля из трех ступеней, провела конечноэлементный анализ, чтобы увидеть, где возникают пики напряжения, а потом доработала. Главное – сделать коррекцию достаточно быстрой, чтобы казалось, будто шестерни просто сами чувствуют, как выровняться. Начнём с прототипирования обратной связи – нет ничего лучше практического теста, чтобы понять, где подстерегают подводные камни.