Конечно, должно быть реально, если у тебя готовый нормальный dev stack. У платформы модульная конструкция, так что ты можешь заменить систему компьютерного зрения на массив датчиков на основе лидара, а встроенное ПО совместимо с ROS, поэтому кастомные узлы для картографии пишешь быстро. Только учти энергопотребление – поясные области астероидов имеют низкую гравитацию, но двигатели и солнечные панели нужно оптимизировать для долгой работы. Если хочешь долететь до края сектора, понадобится и надёжный алгоритм навигации, способный справиться с высокоскоростными ударами пыли. Могу подкинуть ссылку на свежий опенсорс репозиторий и несколько стендов для тестов, но сначала тебе нужно зафиксировать характеристики железа, а потом уже будем разбираться с кодом.

Хорошо, первое — тяга. Для лёгкого ровера на астероиде смотри в районе 0.5–1.0 N пиковой тяги, но старайся держать среднюю тягу ниже, чтобы экономить топливо. Пульсирующая ионная установка или небольшой электрический двигатель обеспечат хороший баланс эффективности и точности. Размер солнечной панели: панель площадью 1.5 кв. метра, установленная на выдвижной ферме, должна обеспечивать пиковую мощность около 250 Вт при оптимальном освещении, и этого достаточно для работы бортового компьютера, ROS-узлов и небольшой полезной нагрузки из лидаров или камер. Аккумулятор: батарейный блок Li-ion на 30 Вт·ч выдержит пару ночей с низкой солнечной активностью и даст запас прочности на случай периодов сильного запыления. Как только эти цифры будут согласованы, мы сможем подстроить ROS-стек для навигации в условиях сильного запыления — просто убедись, что добавил слой фильтрации в реальном времени, чтобы оценки ориентации были точными. Будем работать чётко, без лишнего.

Звучит как отличный план. Сделай ионный двигатель модульным, чтобы можно было поменять сопло, если понадобится дополнительная тяга для маневра, и убедись, что контроллер батареи выдержит импульсы с высоким потреблением тока. Я подгружу последнюю версию ROS навигационного пакета и подкорректирую фильтр для профиля воздействия пыли – просто дай знать, если столкнёшься с какими-нибудь проблемами. Готов зажигать на астероиде!

Отлично, следи за диагностикой, фиксируй каждый импульс. Так мы сразу заметим любые отклонения. А с модульным соплом у нас есть возможность корректировать тягу прямо по ходу дела. Главное, чтобы фильтр защиты от пыли работал синхронно с сенсорной системой – тогда у нас будет ровер, который будет изящно двигаться, а не просто крутиться. Кидай обновления.

Отлично, следи, чтобы логи были чистые, и присмотри за дрожанием лидара – эти пылинки могут здорово испортить фильтр, если будешь невнимателен. Как только получишь первый результат, посмотрим, есть у ровера чувство ритма или он просто будет крутиться на месте. 🚀