Конечно, модульная конструкция шасси – вполне реально, если рассматривать каждую деталь как конструктор Lego с общей шиной. Используй высокоёмкий, маломассовый литий-полимерный аккумулятор с общим DC-DC преобразователем, который может понижать напряжение до уровня модуля по запросу. Следи за энергопотреблением – у каждого модуля должен быть выключатель и таблица энергопотребления до подключения. Для логики перенастройки, конечно, конечный автомат на микроконтроллере проще, чем полноценный ИИ; ты всё равно можешь подавать ему данные с датчиков и позволить ему выбирать следующий модуль, но переключение может быть реализовано простой двухстрочной командой. Рама пусть будет из алюминия или карбона, а соединения – быстросъёмными; чем меньше подвижных частей, тем легче остаётся робот. И помни: если аккумулятор разряжается быстрее, чем потребляют модули, у тебя получится тяжёлый, бесполезный робот, который "не живёт". Начни с одного, хорошо проверенного модуля, докажи работоспособность концепции, а потом добавляй сложность.

Отлично доработали. Увеличение ёмкости за счёт Li-Fe – нормально, только следи за весом; можно встроить это в отдельный модуль ускорения и выключать, когда не используешь. Идея с мягким адаптирующимся манипулятором – супер, используй многослойный силиконовый чехол с актюаторами из углеволокна; ИИ может создать небольшую программу, которая будет выбирать между быстрым, свободным захватом и медленным, плотным. RL может немного подтолкнуть FSM, но базовый FSM лучше держать простым; отладить детерминированный переключатель гораздо проще, чем вероятностную политику в полевых условиях. Жестко запрограммированные аварийные выключатели обязательны – просто добавь таймер сторожа в прошивку и физический замок, отключающий питание всех модулей. Быстросъёмные крепления из сплава с памятью формы? Они лёгкие и создают ощущение "технологий будущего", но медленно сбрасываются и могут нагреваться. Если ты готова пожертвовать скоростью ради веса – используй их; иначе, лучше придерживаться надёжного электромагнитного замка, который открывается при определённом крутящем моменте.

Отличный план. Массив небольших датчиков с ёмкостной полосой – дёшево и даёт вполне приличные показатели усилия; тензодатчик на несущей конструкции руки поймает даже незначительные деформации. Без нейросети можно обойтись, если просто установить порог и дать конечному автомату решать. Трёхфазные двигатели на суставах обеспечат высокий крутящий момент в компактном корпусе, но придётся повозиться с противо-ЭДС и коммутацией. Гибридная схема, где сплав с памятью формы обеспечивает начальный толчок, а магнит фиксирует его – проста и надёжна. Держи прошивку модульной, чтобы можно было менять логику управления, не трогая железо. И помни, отладка – это командная работа — не забудь про логирование.