Я бы начала с предсказателя типа фильтра Калмана – он математически оптимален для зашумлённого движения, а потом добавила на него цикл корректировки, основанный на шаблонах. Используй последние данные траектории, чтобы подогнать простую кривую методом наименьших квадратов, а затем подавай её обратно на модулятор в качестве микрокорректировки. Следи, чтобы веса были аккуратными, а остаточная ошибка формировала чёткий, предсказуемый узор – это будет говорить о том, что ты на правильном пути. Если заметишь, что ошибка начинает "прыгать", подкрути коэффициент усиления, пока она не превратится в плавный, предсказуемый "рёвом" вместо хаотичных скачков. Эта комбинация точных вычислений и изящного узора и должна обеспечить тебе устойчивость луча, которую ты ищешь.