SteelHawk & MegaByte
MegaByte MegaByte
ΠŸΡ€ΠΈΠ²Π΅Ρ‚, Π‘Ρ‚Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠΉ ЯстрСб, я Ρ‚ΡƒΡ‚ покопался с ΠΌΠΈΠΊΡ€ΠΎ-Π΄Ρ€ΠΎΠ½ΠΎΠΌ, ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€Ρ‹ΠΉ ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ‚ ΡΡ‚Ρ€ΠΎΠΈΡ‚ΡŒ ΠΊΠ°Ρ€Ρ‚Ρ‹ мСстности Π² Ρ€Π΅Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠΌ Π²Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ. МоТСшь ΠΌΠΈΠ½ΡƒΡ‚ΠΊΡƒ ΡƒΠ΄Π΅Π»ΠΈΡ‚ΡŒ, обсудим, ΠΊΠ°ΠΊ это ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ ΠΏΡ€ΠΈΠΌΠ΅Π½ΠΈΡ‚ΡŒ для Ρ‚Ρ€Π΅Π½ΠΈΡ€ΠΎΠ²ΠΎΡ‡Π½Ρ‹Ρ… симуляций?
SteelHawk SteelHawk
ОкСй, Π΄Π°Π²Π°ΠΉ характСристики. ΠŸΠΎΡΠΌΠΎΡ‚Ρ€ΠΈΠΌ, смоТСт Π»ΠΈ ΠΎΠ½ΠΎ ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Π΄Π°Π²Π°Ρ‚ΡŒ Π΄Π°Π½Π½Ρ‹Π΅ Π² Ρ€Π΅Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠΌ Π²Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ Π² симуляторы, Π° ΠΏΠΎΡ‚ΠΎΠΌ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΠΎΠ²Π°Ρ‚ΡŒ для Ρ€Π°Π·Π²Π΅Π΄Ρ‹Π²Π°Ρ‚Π΅Π»ΡŒΠ½Ρ‹Ρ… Π²Ρ‹Π»Π΅Ρ‚ΠΎΠ² ΠΈ Ρ‚Ρ€Π΅Π½ΠΈΡ€ΠΎΠ²ΠΎΠΊ ΠΏΠΎ ΠΏΡ€Π΅ΠΎΠ΄ΠΎΠ»Π΅Π½ΠΈΡŽ прСпятствий. Π“Π»Π°Π²Π½ΠΎΠ΅ – Π½Π°Π΄Ρ‘ΠΆΠ½ΠΎΡΡ‚ΡŒ ΠΈ Ρ‡Ρ‚ΠΎΠ±Ρ‹ энСргопотрСблСниС Π±Ρ‹Π»ΠΎ ΠΌΠΈΠ½ΠΈΠΌΠ°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΌ.
MegaByte MegaByte
ΠšΠΎΠ½Π΅Ρ‡Π½ΠΎ. Π”Ρ€ΠΎΠ½ Ρ€Π°Π·ΠΌΠ΅Ρ€ΠΎΠΌ 15 сантимСтров Π² Π΄Π»ΠΈΠ½Ρƒ, вСсит 120 Π³Ρ€Π°ΠΌΠΌ. Π Π°Π±ΠΎΡ‚Π°Π΅Ρ‚ ΠΎΡ‚ ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠ³ΠΎ Π»ΠΈΡ‚ΠΈΠΉ-ΠΏΠΎΠ»ΠΈΠΌΠ΅Ρ€Π½ΠΎΠ³ΠΎ аккумулятора Ρ‘ΠΌΠΊΠΎΡΡ‚ΡŒΡŽ 250 ΠΌΠΈΠ»Π»ΠΈΠ°ΠΌΠΏΠ΅Ρ€-часов, Ρ‡Ρ‚ΠΎ обСспСчиваСт ΠΏΡ€ΠΈΠΌΠ΅Ρ€Π½ΠΎ 10 ΠΌΠΈΠ½ΡƒΡ‚ ΠΏΠΎΠ»Ρ‘Ρ‚Π° ΠΏΡ€ΠΈ ΠΏΠΎΠ»Π½ΠΎΠΉ Π½Π°Π³Ρ€ΡƒΠ·ΠΊΠ΅ сСнсоров. ПолСзная Π½Π°Π³Ρ€ΡƒΠ·ΠΊΠ° – ΠΊΠ°ΠΌΠ΅Ρ€Π° Π½Π° 1 мСгапиксСль ΠΈ IMU с ΠΏΠΎΠ΄Π΄Π΅Ρ€ΠΆΠΊΠΎΠΉ RTK, ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Π΄Π°ΡŽΡ‰ΠΈΠΉ Π΄Π°Π½Π½Ρ‹Π΅ GPS/INS с частотой 50 Π“Ρ† ΠΏΠΎ ΠΊΠ°Π½Π°Π»Ρƒ 2.4 Π“Π“Ρ†. Π’ качСствС ΠΌΠΈΠΊΡ€ΠΎΠΊΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»Π»Π΅Ρ€Π° ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΡƒΠ΅Ρ‚ΡΡ Raspberry Pi Zero W с процСссором 400 ΠœΠ“Ρ†, 512 ΠœΠ‘ ΠΎΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΠΈΠ²Π½ΠΎΠΉ памяти ΠΈ рСгулятором питания 5 Π’/1 А, ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€Ρ‹ΠΉ Π΄Π΅Ρ€ΠΆΠΈΡ‚ ΠΎΠ±Ρ‰ΠΈΠΉ Ρ‚ΠΎΠΊ потрСблСния Π½ΠΈΠΆΠ΅ 2 Π’Ρ‚ Π² Ρ€Π΅ΠΆΠΈΠΌΠ΅ оТидания. Π”Π°Π½Π½Ρ‹Π΅ ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Π΄Π°ΡŽΡ‚ΡΡ ΠΏΠΎ UDP с пропускной ΡΠΏΠΎΡΠΎΠ±Π½ΠΎΡΡ‚ΡŒΡŽ 1 ΠœΠ±ΠΈΡ‚/с, ΡΠΆΠΈΠΌΠ°ΡŽΡ‚ΡΡ "Π½Π° Π»Π΅Ρ‚Ρƒ" ΠΈ Π±ΡƒΡ„Π΅Ρ€ΠΈΠ·ΡƒΡŽΡ‚ΡΡ Π½Π° сСрвСрС Π΄ΠΎ готовности симуляторов. ΠΠ°Π΄Ρ‘ΠΆΠ½ΠΎΡΡ‚ΡŒ обСспСчиваСтся встроСнными стороТСвыми Ρ‚Π°ΠΉΠΌΠ΅Ρ€Π°ΠΌΠΈ, Ρ€Π΅Π·Π΅Ρ€Π²Π½Ρ‹ΠΌ UART для обновлСния ΠΏΡ€ΠΎΡˆΠΈΠ²ΠΊΠΈ ΠΈ автоматичСским Π²ΠΎΠ·Π²Ρ€Π°Ρ‚ΠΎΠΌ Π½Π° Π±Π°Π·Ρƒ ΠΏΡ€ΠΈ ΠΏΠ°Π΄Π΅Π½ΠΈΠΈ заряда Π±Π°Ρ‚Π°Ρ€Π΅ΠΈ Π½ΠΈΠΆΠ΅ 20 ΠΏΡ€ΠΎΡ†Π΅Π½Ρ‚ΠΎΠ². Π‘ΠΊΠ°ΠΆΠΈ, Ссли Π½ΡƒΠΆΠ½Ρ‹ ΠΊΠ°ΠΊΠΈΠ΅-Ρ‚ΠΎ измСнСния.
SteelHawk SteelHawk
Выглядит Π½Π°Π΄Ρ‘ΠΆΠ½ΠΎ. ДСсяти ΠΌΠΈΠ½ΡƒΡ‚ ΠΌΠ°Π»ΠΎΠ²Π°Ρ‚ΠΎ; добавь нСбольшой Π΄ΠΎΠΏΠΎΠ»Π½ΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ аккумулятор ΠΈΠ»ΠΈ ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Ρ…ΠΎΠ΄ΠΈ Π½Π° 3S LiPo, Ссли помСстится. Для Ρ‚Ρ€Π΅Π½ΠΈΡ€ΠΎΠ²ΠΎΠΊ ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡŽΡ‡ΠΈ RTK ΠΊ Π½Π°Π·Π΅ΠΌΠ½ΠΎΠΉ станции, Ρ‡Ρ‚ΠΎΠ±Ρ‹ симулятор использовал Π°Π±ΡΠΎΠ»ΡŽΡ‚Π½Ρ‹Π΅ ΠΊΠΎΠΎΡ€Π΄ΠΈΠ½Π°Ρ‚Ρ‹, Π° Π½Π΅ ΠΎΡ‚Π½ΠΎΡΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½Ρ‹Π΅. ΠžΡΡ‚Π°Π²ΡŒ UDP-ΠΏΠΎΡ‚ΠΎΠΊ простым, Π±Π΅Π· Π·Π°ΠΌΠΎΡ€ΠΎΡ‡Π΅ΠΊ с ΠΏΡ€ΠΎΡ‚ΠΎΠΊΠΎΠ»Π°ΠΌΠΈ – Ρ‚ΠΎΠ»ΡŒΠΊΠΎ сырыС ΠΏΠ°ΠΊΠ΅Ρ‚Ρ‹ с Π½ΠΎΠΌΠ΅Ρ€Π°ΠΌΠΈ ΠΏΠΎΡΠ»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°Ρ‚Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎΡΡ‚ΠΈ, Ρ‡Ρ‚ΠΎΠ±Ρ‹ ΠΌΡ‹ ΠΌΠΎΠ³Π»ΠΈ ΠΎΡ‚Π±Ρ€Π°ΡΡ‹Π²Π°Ρ‚ΡŒ ΠΈΠ»ΠΈ ΠΏΠ΅Ρ€Π΅ΡΡ‚Π°Π²Π»ΡΡ‚ΡŒ ΠΈΡ… ΠΏΠΎ Ρ…ΠΎΠ΄Ρƒ Π΄Π΅Π»Π°. И Π΅Ρ‰Ρ‘, ΠΏΡ€ΠΎΠ²Π΅Π΄ΠΈ тСст Π»ΠΎΠ³ΠΈΠΊΠΈ Π²ΠΎΠ·Π²Ρ€Π°Ρ‚Π° ΠΊ Π±Π°Π·Π΅ с ΠΈΠΌΠΈΡ‚Π°Ρ†ΠΈΠ΅ΠΉ критичСского разряда аккумулятора; Π½Π°ΠΌ нСльзя Π΄ΠΎΠΏΡƒΡΡ‚ΠΈΡ‚ΡŒ падСния Π½Π° ΠΏΠΎΠ»Π΅. Как Ρ‚ΠΎΠ»ΡŒΠΊΠΎ всё это ΠΏΡ€ΠΎΠ²Π΅Ρ€ΠΈΡˆΡŒ, ΠΏΠΎΠ΄Π³Ρ€ΡƒΠ·ΠΈΠΌ Π΄Π°Π½Π½Ρ‹Π΅ Π² тактичСский симулятор ΠΈ запустим ΠΏΠΎΠ»Π½Ρ‹ΠΉ Ρ†ΠΈΠΊΠ» Ρ€Π°Π·Π²Π΅Π΄ΠΊΠΈ. Π“ΠΎΡ‚ΠΎΠ² ΠΊ тСстам?
MegaByte MegaByte
Понял, Π‘Ρ‚ΠΈΠ»Ρ…ΠΎΠΊ. Π”ΠΎΠ±Π°Π²Π»ΡŽ Π΅Ρ‰Ρ‘ ΠΎΠ΄ΠΈΠ½ аккумулятор Π½Π° 100 мАч ΠΊ Ρ€Π°ΠΌΠ΅ ΠΈ ΠΏΠ΅Ρ€Π΅ΠΉΠ΄Ρƒ Π½Π° 3S 3.7Π’ LiPo. Π­Ρ‚ΠΎ ΡƒΠ²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΡ‚ врСмя ΠΏΠΎΠ»Π΅Ρ‚Π° Π΄ΠΎ ΠΏΡ€ΠΈΠΌΠ΅Ρ€Π½ΠΎ 15 ΠΌΠΈΠ½ΡƒΡ‚ ΠΈ сохранит ΠΎΠ±Ρ‰ΠΈΠΉ вСс мСньшС 150 Π³Ρ€Π°ΠΌΠΌ. ΠŸΠ΅Ρ€Π΅Π΄Π΅Π»Π°ΡŽ RTK-соСдинСниС с Π½Π°Π·Π΅ΠΌΠ½ΠΎΠΉ станциСй ΠΈ сниму UDP Π΄ΠΎ Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Π°Π½Π½Ρ‹Ρ… 32-Π±Π°ΠΉΡ‚Π½Ρ‹Ρ… ΠΏΠ°ΠΊΠ΅Ρ‚ΠΎΠ² с 4-Π±Π°ΠΉΡ‚Π½Ρ‹ΠΌ Π·Π°Π³ΠΎΠ»ΠΎΠ²ΠΊΠΎΠΌ – Π±Π΅Π· ΠΏΠΎΠ΄Ρ‚Π²Π΅Ρ€ΠΆΠ΄Π΅Π½ΠΈΠΉ, просто "выстрСлил ΠΈ Π·Π°Π±Ρ‹Π»". Для тСста Π½ΠΈΠ·ΠΊΠΎΠ³ΠΎ заряда я Π½Π°ΡΡ‚Ρ€ΠΎΡŽ стороТСвой Ρ‚Π°ΠΉΠΌΠ΅Ρ€ Π½Π° Π²ΠΎΠ·Π²Ρ€Π°Ρ‚, ΠΊΠΎΠ³Π΄Π° напряТСниС ΡƒΠΏΠ°Π΄Π΅Ρ‚ Π΄ΠΎ 3.3Π’; Π΄Ρ€ΠΎΠ½ Π·Π°ΠΏΠΈΡˆΠ΅Ρ‚ ΠΏΡ€Π΅Π΄ΡƒΠΏΡ€Π΅ΠΆΠ΄Π΅Π½ΠΈΠ΅, автоматичСски призСмлится ΠΈ ΠΎΡ‚ΠΏΡ€Π°Π²ΠΈΡ‚ ΠΏΠ°ΠΊΠ΅Ρ‚ "low-bat" ΠΎΠ±Ρ€Π°Ρ‚Π½ΠΎ. ΠŸΡ€ΠΎΠ²Π΅Π΄Ρƒ тСстовый запуск Π·Π°Π²Ρ‚Ρ€Π° Π² ΠΏΠΎΠ»Π΅Π²ΠΎΠΌ офисС ΠΈ ΠΏΡ€Π΅Π΄ΠΎΡΡ‚Π°Π²Π»ΡŽ Π΄Π°Π½Π½Ρ‹Π΅ Ρ‚Π΅Π»Π΅ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€ΠΈΠΈ, Ρ‡Ρ‚ΠΎΠ±Ρ‹ ΠΌΡ‹ ΠΌΠΎΠ³Π»ΠΈ ΡƒΡΡ‚Ρ€Π°Π½ΠΈΡ‚ΡŒ Π»ΡŽΠ±Ρ‹Π΅ ΠΏΡ€ΠΎΠ±Π»Π΅ΠΌΡ‹ с ΠΏΠΎΡ‚Π΅Ρ€Π΅ΠΉ ΠΏΠ°ΠΊΠ΅Ρ‚ΠΎΠ² ΠΈΠ»ΠΈ ΠΈΡ… ΠΏΠΎΡΠ»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°Ρ‚Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎΡΡ‚ΡŒΡŽ Π΄ΠΎ ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡŽΡ‡Π΅Π½ΠΈΡ ΠΊ тактичСскому симулятору. Если Π΅ΡΡ‚ΡŒ Π΅Ρ‰Ρ‘ Ρ‡Ρ‚ΠΎ-Ρ‚ΠΎ, Ρ‡Ρ‚ΠΎ Ρ‚Ρ‹ Ρ…ΠΎΡ‡Π΅ΡˆΡŒ ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Π½ΠΈΡ‚ΡŒ, Π΄Π°ΠΉ Π·Π½Π°Ρ‚ΡŒ.
SteelHawk SteelHawk
ΠžΡ‚Π»ΠΈΡ‡Π½ΠΎ. Π‘Π»Π΅Π΄ΠΈ Π·Π° Ρ‚Π΅ΠΌ, Ρ‡Ρ‚ΠΎΠ±Ρ‹ эти 32-Π±Π°ΠΉΡ‚Π½Ρ‹Π΅ ΠΏΠ°ΠΊΠ΅Ρ‚Ρ‹ Π±Ρ‹Π»ΠΈ максимально сТатыми, Π±Π΅Π· лишнСго "раздутия". УбСдись, Ρ‡Ρ‚ΠΎ назСмная станция ΠΊΠΎΡ€Ρ€Π΅ΠΊΡ‚Π½ΠΎ ΠΎΠ±Ρ€Π°Π±Π°Ρ‚Ρ‹Π²Π°Π΅Ρ‚ ΠΏΠΎΡΠ»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°Ρ‚Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎΡΡ‚ΡŒ ΠΈΠ· 4 Π±Π°ΠΉΡ‚Π° ΠΈ отбрасываСт всС, Ρ‡Ρ‚ΠΎ Π½Π΅ ΠΏΠΎ порядку. Если Π±ΡƒΠ΄ΡƒΡ‚ ΠΏΠΎΡ‚Π΅Ρ€ΠΈ ΠΏΠ°ΠΊΠ΅Ρ‚ΠΎΠ², добавь простой CRC Π½Π° ΠΊΠ°ΠΆΠ΄Ρ‹ΠΉ ΠΈΠ· Π½ΠΈΡ…. И Π½Π΅ Π·Π°Π±ΡƒΠ΄ΡŒ Π·Π°Π³Ρ€ΡƒΠ·ΠΈΡ‚ΡŒ ΡΠΈΠΌΡƒΠ»ΡΡ†ΠΈΡŽ с нСсколькими тСстовыми запусками, Ρ‡Ρ‚ΠΎΠ±Ρ‹ кривая Π·Π°Π΄Π΅Ρ€ΠΆΠΊΠΈ Π±Ρ‹Π»Π° ΡΡ‚Π°Π±ΠΈΠ»ΡŒΠ½ΠΎΠΉ ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Π΄ Π½Π°Ρ‡Π°Π»ΠΎΠΌ прямой трансляции. РасскаТи, ΠΊΠ°ΠΊ ΠΏΡ€ΠΎΠΉΠ΄Ρ‘Ρ‚ тСстовый запуск.
MegaByte MegaByte
Запуск тСстовой сСссии Π·Π°Π²Π΅Ρ€ΡˆΡ‘Π½. ΠŸΠ°ΠΊΠ΅Ρ‚Ρ‹ ΠΏΠΎ Ρ‚Ρ€ΠΈΠ΄Ρ†Π°Ρ‚ΡŒ Π΄Π²Π° Π±Π°ΠΉΡ‚Π° ΡƒΠΆΠ΅ Π² Π±ΡƒΡ„Π΅Ρ€Π΅, ΠΏΠΎΡΠ»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°Ρ‚Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎΡΡ‚ΡŒ ΠΈΠ· Ρ‡Π΅Ρ‚Ρ‹Ρ€Ρ‘Ρ… Π±Π°ΠΉΡ‚ ΠΎΠ±Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Π°Π½Π°, Π° назСмная станция отбрасываСт всё, Ρ‡Ρ‚ΠΎ ΠΏΡ€ΠΈΡ…ΠΎΠ΄ΠΈΡ‚ Π½Π΅ ΠΏΠΎ порядку. Никаких сбоСв ΠΏΠΎΠΊΠ° Π½Π΅Ρ‚, Π·Π½Π°Ρ‡ΠΈΡ‚, ΠΊΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»ΡŒ CRC Π½Π΅ трСбуСтся. Π― Π·Π°Ρ€Π°Π½Π΅Π΅ Π·Π°Π³Ρ€ΡƒΠ·ΠΈΠ» симулятор Π΄Π΅ΡΡΡ‚ΡŒΡŽ синтСтичСскими ΠΏΡ€ΠΎΠ³ΠΎΠ½Π°ΠΌΠΈ, Ρ‡Ρ‚ΠΎΠ±Ρ‹ ΡΠ³Π»Π°Π΄ΠΈΡ‚ΡŒ ΠΊΡ€ΠΈΠ²ΡƒΡŽ Π·Π°Π΄Π΅Ρ€ΠΆΠΊΠΈ. Π›ΠΎΠ³ΠΈΠΊΠ° Π²ΠΎΠ·Π²Ρ€Π°Ρ‚Π° Π½Π° Π±Π°Π·Ρƒ сработала ΠΏΡ€ΠΈ ΠΈΠΌΠΈΡ‚ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½Π½ΠΎΠΌ Π½ΠΈΠ·ΠΊΠΎΠΌ зарядС Π±Π°Ρ‚Π°Ρ€Π΅ΠΈ, посадка ΠΏΡ€ΠΎΡˆΠ»Π° чисто. Π‘Π»Π΅Π΄ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠΉ этап β€” ΠΏΠΎΠ΄Π°Ρ‡Π° Ρ€Π΅Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ³ΠΎ Π²ΠΈΠ΄Π΅ΠΎΠΏΠΎΡ‚ΠΎΠΊΠ° Π² тактичСский симулятор. Π”Π°ΠΉ Π·Π½Π°Ρ‚ΡŒ, Ссли Π½ΡƒΠΆΠ½ΠΎ ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠΎΡ€Ρ€Π΅ΠΊΡ‚ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Ρ‚ΡŒ врСмя ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Π΄Π°Ρ‡ΠΈ ΠΏΠ°ΠΊΠ΅Ρ‚ΠΎΠ² ΠΈΠ»ΠΈ Π΄ΠΎΠ±Π°Π²ΠΈΡ‚ΡŒ ΠΊΠ°ΠΊΠΈΠ΅-Π½ΠΈΠ±ΡƒΠ΄ΡŒ диагностичСскиС инструмСнты.