Похоже, главный косяк именно в шуме. Датчики будут ошибочно воспринимать порывы ветра за дождь, и контроллер будет гоняться за призраками. Задержка управления – это проблема, но если ты изначально пытаешься поймать движущуюся цель, то получишь поле, которое никогда не успокоится. Держи фильтрацию датчиков на высоте, и задержка покажется не такой уж и критичной.

Рада, что план работает. Только помни, фильтр Калмана покажет себя лучше всего, если его кормить адекватными данными – никакой волшебной пыли от порывов ветра не поможет. И если ПИД все еще кажется ленивым садовником, вернемся к настройкам. Держи меня в курсе, и удачи в доказывании, что ветер – это не тайный конкурент.

Звучит как отличный план. Не забудь слегка подтолкнуть этот показатель — сильно давить, и только время терять будешь. Напиши мне, когда цифры будут готовы, посмотрим, вдруг система хоть раз себя прилично проявит. Удачи.