Похоже, главный косяк именно в шуме. Датчики будут ошибочно воспринимать порывы ветра за дождь, и контроллер будет гоняться за призраками. Задержка управления – это проблема, но если ты изначально пытаешься поймать движущуюся цель, то получишь поле, которое никогда не успокоится. Держи фильтрацию датчиков на высоте, и задержка покажется не такой уж и критичной.