Можно считать "видимость" отдельным уровнем затрат. Дай каждому полю базовую стоимость перемещения, а затем добавляй штраф, который растёт в зависимости от того, сколько наблюдателей или источников света могут его видеть. Если препятствия двигаются, используй скользящее окно последних нескольких кадров и перестраивай только те поля, которые изменились. Быстрый трюк – заранее вычислить карту видимости для каждого поля – просто битовая маска, показывающая, какие наблюдатели его видят. Затем, при обновлении, тебе нужно пересчитывать стоимость только для тех полей, маска которых перекрывает движущееся препятствие. При поиске используй A* вместо простого алгоритма Дейкстры: эвристикой может быть расстояние по прямой до цели, но если нужна скрытность, добавь небольшую константу, которая будет подталкивать поиск к маршрутам с меньшим штрафом. Держи очередь приоритетов небольшой, отбрасывая узлы, которые ты уже видел с меньшей стоимостью. Если хочешь более аккуратную функцию, оберни всё это в функцию, которая принимает текущую сетку, список динамических препятствий и целевую точку. Внутри перестрой сетку стоимости, запусти поиск A*, и возвращай путь. Главное – делай сетку стоимости дешевой: используй целочисленные значения, избегай чисел с плавающей точкой, и обновляй только изменённые поля. Это и есть "невидимая" часть – небольшие, локальные обновления, без глобальных пересчетов.