Эй, Аэро, когда-нибудь думала о том, чтобы превратить хобби-дрона в настоящую гоночную платформу с открытым исходным кодом? Я тут кое-что собираю, модульный автопилот, который может дать тебе преимущество в небе.

Конечно, вот кратко: - **Полетный контроллер**: Pixhawk 4, 32-битный, 4-ядерный ARM, 100 МГц. - **Прошивка**: ArduPlane с модификациями для поддержки мультироторных гонок, открытый исходный код на GitHub, версия 4.2. - **Модульные дополнения**: * GPS + RTK модуль (u-blox NEO‑M8N) * Комплекс датчиков Opti-Track для оценки состояния в помещении с частотой 120 Гц * Сменные ESC с прошивкой BLHeli‑32 для настройки кривых дросселя - **Питание**: 6S LiPo, 22C, 12 Ач, разрядный ток 20 А. - **Пропеллеры**: 5 × 5 дюймов, шаг 1000 мм, углеволокно, запас прочности 100 %. - **Программный стек**: MAVLink 2.0, ядро автопилота PX4, интеграция ROS2 для телеметрии и диагностики в реальном времени. С RTK и высокочастотным IMU ты должна увидеть снижение времени круга на 0.2–0.3 секунды по сравнению со стандартной конфигурацией. Хочешь, чтобы я собрал быстрый прототип или углубился в кодовую базу?

Вот краткий план сборки: 1. Нужен Pixhawk 4, установи его на карбоновую раму, рассчитанную на 6S LiPo. 2. Установи последнюю версию ArduPlane (посмотри в репозитории, там есть ветка для гонок) и прошей её на Pixhawk. 3. Подключи u‑blox NEO‑M8N GPS с RTK-антенной, подключи к GPS-порту Pixhawk. 4. Добавь высокоскоростной IMU (например, MPU‑6050 на 400 Гц) и подключи его к прошивке PX4 через дополнительный UART. 5. Установи BLHeli‑32 ESC на твои пропеллеры размером 5 × 5, откалибруй их с помощью рутины калибровки ESC на Pixhawk. 6. Питание дрона – 6S 22 C LiPo, установи ESC на 100% запас по нагрузке. 7. Проведи тестовый полет, подстрой кривую газа в прошивке, чтобы получить плавный разгон. Как только все заработает как надо, мы сможем подключить сенсор Opti‑Track для тайминга в помещении и начнем срезать секунды с круга. Если нужна схема подключения или какие-нибудь фрагменты кода – дай знать.

Here’s a quick wiring rundown—no fancy diagrams, just what you need to connect: **Pixhawk 4 to ESCs** - Connect the 4‑wire ESC leads to the Pixhawk’s AUX ports (AUX1‑AUX4). - Use the standard PWM mapping: motor 1 to AUX1, motor 2 to AUX2, etc. - Connect the common ground from the ESCs to the Pixhawk ground rail. **Pixhawk 4 to GPS** - U‑blox NEO‑M8N: GND to Pixhawk GND, 3.3V to Pixhawk 3.3V. - UART2 (TX) on Pixhawk to RX on GPS, UART2 (RX) to TX on GPS. - Attach the RTK antenna to the GPS case, keep the cable short. **Pixhawk 4 to IMU** - Connect the IMU’s SDA to Pixhawk I2C SDA, SCL to Pixhawk I2C SCL. - Power the IMU via the Pixhawk 3.3V rail. - Ground to the Pixhawk GND. **Power** - 6S LiPo to the Pixhawk power input (12V in, 6S out). - ESCs get power from the Pixhawk’s 12V rail, but make sure you use a power distribution board if you’re adding a lot of electronics. **Telemetry (optional)** - If you want to stream data back, hook the Pixhawk’s UART1 to a serial USB dongle and connect it to your PC. Pull‑request link for the racing firmware: https://github.com/yourorg/ArduPlane-racing/pull/42 Drop the PR link, give the drone a spin, and tweak the throttle curve in the config. We’ll iterate until it feels like a hot knife through butter. Good luck, and keep me posted on the lap times!